微型机器人在临床医学上的应用研究.pdfVIP

令 日启 明星 微型机器人在临床医学上的应用研究 王坤-4,-,(上海交通大学仪器科学与工程系) 消化 ．依靠肠道 的蠕动最后 由肛 门排 出体外 (胶囊 内窥镜在肠道中可实时传输肠道图像) 因为胶囊 内窥镜体积小和采用被动式迁移 ．所 以对人体肠道 无损伤 ．测试者无不适感 但是，胶囊诊查装置是被 动式．不能在消化道 内前后移动 ．反复检查医生感 兴趣 的地方 ．而且在食道 内停 留的时间很短 ．在 胃 内只能看到很小的一部分 ．在结肠内不能检查褶皱 里面的病变 ．因此 ．胶囊诊查装置 目前只能作为小 肠检查 的有效手段 ：另外 ．胶囊内镜使用纽扣 电池 ． 只能保证 7～8小时左右的工作时间．因此对于排 出 胶 囊机器人 内窥镜 时间较长的患者来说 ．在 7～8小时之后就不能进行 ● 微型机器人应用于临床医学的诊疗 ．不 检查了。 仅提 高了诊断的可靠性、真实性 。而且 由于微机 可以看 出，被动式胶囊 内镜能够无创 、微创地 电系统本身的微小尺寸、高度智能，极大地减少 进行消化道诊查 ．但也正是因为被动 的工作方式 ， 了病人的痛苦。在非结构环境的狭小空间作业 。 导致其难 以克服的缺点 如何在保持主动可控的前 比如 。胶囊 内窥镜侵入性小、没有毒副作用 、具 提下，使内窥镜无创 、微创地进行检查是 20年来机 有无创、微创等优点 。并可 以进行主动控lti0。或 器人内窥镜研究者努力解决的问题 加载成像装置 ．是今后机器人 内窥镜发展的必 历来研究的主要难 点是肠道 内牵引装置和头 然趋势 部转舵机构的设计与制造。由于肠道内特殊的运动 环境，导致 了轮式 、足式等驱动方式的失效 ，所 以研 微型机器人被认为是 2l世纪医用机器人领域 究了尺蠖蠕动、蚯蚓蠕动和螺旋驱动等不同的牵引 的尖端技术之一 微型机器人 以微传感器与微执行 方式 ．以期获得与人体腔道这种特殊 的非结构环境 器为主要研究对象 ．是在微电子技术 的基础上发展 生理兼容 ．并在其中能够进行安全有效运动 的牵引 起来 的．融合了硅微加工和精密机械加工等多种微 方式 在这些牵引方式中．研究人员研究了不同种 加工技术 。并应用现代信息技术构成的微系统 微 类的驱动器 。主要寻找一种安全 、可靠 、控制方便 、 型机器人最大 的特点在于对作业对象和环境几乎 体积微小的驱动器 不会产生破坏和干扰 ．在临床 医学上 ．已经成为无 牵引方式的研究主要集 中在螺旋式牵引、蚯蚓 创、微-O；~Jb科诊疗实现的工程技术手段之一 仿生牵引和尺蠖仿生牵引等方式上 旋转外场的螺 旋推进方式不仅存在着推进力小