控制系统仿真_薛定宇第四章 线性控制系统的数学模型.ppt

控制系统仿真与CAD 国家级精品课程 国家级精品课程控制系统仿真与CAD第四章 线性控制系统的数学模型 系统的数学模型 系统数学模型的重要性 系统仿真分析必须已知数学模型 系统设计必须已知数学模型 本课程数学模型是基础 系统数学模型的获取 建模方法：从已知的物理规律出发，用数学推导的方式建立起系统的数学模型 辨识方法：由实验数据拟合系统的数学模型 系统数学模型的分类 主要内容 线性连续系统的数学模型与MATLAB表示 线性离散时间系统的数学模型 系统模型的相互转换 方框图描述系统的化简 线性系统的模型降阶 线性系统的模型辨识 本章要点简介 4.1 连续线性系统的数学 模型与MATLAB表示 介绍连续系统模型的输入 本节主要内容： 线性系统的传递函数模型 线性系统的状态方程模型 线性系统的零极点模型 多变量系统的传递函数矩阵模型 4.1.1 线性连续系统数学模型及MATLAB 表示 线性系统的常系数线性常微分方程模型 为阶次， 为常数， 物理可实现 线性定常系统 LTI （linear time invariant） 传递函数的理论基础——Laplace变换 Pierre-Simon Laplace (1749--1827)，法国数学家 Laplace变换 域 域 定义 Laplace变换的一条重要性质： 若 则 传递函数表示 传递函数即放大倍数 传递函数的一般表示 阶次、正则、严格正则、相对阶次的概念 MATLAB输入语句 传递函数输入举例 不同输入方法举例： 例4-1 输入传递函数模型 MATLAB输入语句 在MATLAB环境中建立一个变量 G 另外一种传递函数输入方法 例4-2 如何处理如下的传递函数？ 定义算子 ，再输入传递函数 应该根据给出传递函数形式选择输入方法 例4-3 输入混合运算的传递函数模型 显然用第一种方法麻烦，所以 不同方法有不同的适用范围 MATLAB的传递函数对象 传递函数对象属性：新版本 传递函数属性修改 例4-4 延迟传递函数 ，即 若假设复域变量为 ，则 直接赋值方法 传递函数参数提取 由于使用单元数组，直接用 不行 有两种方法可以提取参数 这样定义的优点：可以直接描述多变量系统 第 i 输入对第 j 输入的传递函数 4.1.2 线性系统的状态方程模型 状态方程模型 状态变量 ， 阶次 n ，输入和输出 非线性函数： 和 一般非线性系统的状态方程描述 线性状态方程 时变模型 线性时不变模型 (linear time invariant, LTI) 线性时不变模型的MATLAB描述 MATLAB 输入方法 矩阵是 方阵， 为 矩阵 为 矩阵， 为 矩阵 可以直接处理多变量模型 给出 矩阵即可 注意维数的兼容性 例4-5 MATLAB 模型输入 带时间延迟的状态方程 数学模型 MATLAB输入语句 其他延迟属性：ioDelay 4.1.3 带有内部延迟的状态方程输入 框图描述，更一般的状态方程模型 数学描述 其中 、 为内部信号，提取模型 4.1.4 线性系统的零极点模型 零极点模型是因式型传递函数模型 零点 、极点 和增益 零极点模型的 MATLAB表示 例4-6 零极点模型 MATLAB输入方法 另一种输入方法（不建议用） 4.1.5 多变量系统传递函数矩阵模型 传递函数矩阵 为第 i 输出对第 j 输入的传递函数 可以先定义子传递函数，再由矩阵定义 例4-7 多变量模型 两种输入方法 4.2 线性离散时间系统的数学模型 单变量系统：差分方程取代微分方程 主要内容 离散传递函数 离散状态方程 离散的零极点模型 4.2.1 离散传递函数模型 数学表示 （z 变换代替Laplace变换） MATLAB表示 （采样周期 ） 算子输入方法： 例4-8 离散传递函数，采样周期 MATLAB输入方法 另一种输入方法 离散延迟系统与输入 数学模型 延迟为采样周期的整数倍 MATLAB输入方法 滤波器型描述方法 滤波器型离