机构倒置基本原理.ppt

小结（按两连架杆的对应位置设计四杆机构） 设计关键： 确定连架杆上一动铰链的位置。 B2 B3 返回 设计方法：机构倒置法 取待求的动铰链所在的连架杆为“新机架”，取其上标线的一个位置代表“新机架”的位置。 将求活动铰链的设计问题转化为求“固定铰链”的设计问题。 讨论： 1）若给定两连架杆的三组对应位置， 2）若只给定两连架杆的两组对应位置，有无穷多个解； 当再给一个附加条件时（如待求动铰链的方位等），才能得到唯一解。 C1 B2′ B3 B1 C2 有唯一解。 返回 4.按行程速度变化系数设计四杆机构 设计思路：按K计算出极位夹角?，根据机构在极限位置时的几何关系，及有关附加条件，作出在极限位置时的机构运动简图；由“图”确定出构件的运动尺寸。 ? C2 C1 B2 B1 D A 返回 曲柄摇杆机构在极限位置时的几何关系 机构的极限位置： 当曲柄与连杆两次共线，摇杆分别处于两极限位置时，机构所处的位置。 ? C2 C1 B2 B1 D A ? ?= ∠C1AC2 AB=(AC2－AC1)/2 BC=(AC2+AC1)/2 返例1 返例2 ? 机构的极限位置： 当曲柄与连杆两次共线，滑块分别处于两极限位置时，机构所处的位置。 ?= ∠C1AC2 AB=(AC2－AC1)/2 BC=(AC2+AC1)/2 偏置曲柄滑块机构在极限位置时的几何关系 返例3 思考：k=1 几何关系 ? = ∠C1AC2=0° 即A、C1、C2 三点共线， 返回例 且曲柄的长度 AB= (AC2－AC1)/2 = C1C2／2。 ? 当曲柄的固定铰链A的位置待求时，需作辅助圆?，以满足∠C1AC2= ? 。 当曲柄的固定铰链A的位置已知，摇杆的另一极限位置待求时，直接根据∠C1AC2= ?来作图。 小结 返回 90°－ ? ? ? 总结 ⑴ 分析： 首先，根据已知条件和设计要求，确定命题类型； 然后结合设计目标确定设计关键（待求因素）。 实现连杆的预定位置（其上动铰链已知、未知） 实现给定两连架杆的对应位置 按行程速度变化系数 ⑵再根据命题类型，确定应采取的设计方法，写出作图步骤。 命题类型：实现连杆上一标线的预定位置。 待求因素：连杆上动铰链。 设计方法：机构倒置法 命题类型：实现给定两连架杆的对应位置。 待求因素：连架杆上动铰链的位置。 设计方法：机构倒置法 C1 C2 A B C H e 命题类型：按行程速度变化系数K设计四杆机构。 待求因素：确定曲柄的固定铰链A的位置。 谢谢 * 1.机构设计的倒置原理 当待求因素是活动铰链的位置时，需要利用 “倒置原理”求解，该方法称为“机构倒置法”。 只是各构件的“绝对运动”（在变换后的“机架”上观察到的运动）发生了变化。 同一运动链，取不同的构件为“机架”时，根据相对运动原理，各构件间的相对运动关系并未改变（机构位置图全等）。 A B1 C1 D B1 C1 D A ⑴ 刚体导引—倒置原理 如图所示，铰链四杆机构在运动过程中，引导连杆BC上一标线BE 依次通过预定位置。 标线：构件上标志其位置的线段。如：线段BE。 杆BC与DE固接在一起，为同一个构件。 取原机构(a)中待求动铰链C所在连杆BC为“新机架”，其上标线BE的位置B1E1代表“新机架” 的位置。 在所得“倒置机构”(b)中，原机构中的活动铰链B、C变为“固定铰链”，构件AD变为“新连杆” 。 在“倒置机构”中，铰链中心D的“运动轨迹” 是以C1为圆心的圆弧。 将求活动铰链C的位置问题转化为求“固定铰链C1” 的问题。 返例连杆2 ⑵ 实现两连架杆对应位置—倒置原理 铰链四杆机构在运动过程中，连架杆AB的位置和连架杆CD上标线DE的位置相对应。 标线：构件上标志其位置的线段。如：线段DE。 杆CD与DE固接在一起，为同一个构件。 在原机构(a)中, 取待求的活动铰链C所在连架杆CD为“新机架”，标线DE的位置DE1代表“新机架”的位置。 在所得“倒置机构”(b)中，原机构中的活动铰链C变为“固定铰链”，构件AB变为“新连杆”。 在“倒置机构”中，铰链中心B的“运动轨迹” 是以C1为圆心的圆弧。 将求活动铰链C的位置问题转化为求“固定铰链C1” 的问题。 返例连架 返回 例2：已知连杆上过动铰链B的标线BE的三个位置，以及固定铰链中心 A、D的位置如图所示（按?l 作出），lAB。用图解法设计该铰链四杆机构。 设计关键 分析 利用“倒置原理”进行设计 确定连杆上另一活动铰链C的位置。 设