线性系统理论(2013.7.26).ppt

复 习1 状态空间表达式——状;可控标准型实现1/sx11/s;可观测标准型Jordan 标准;N(s)/D(s) 含m重极点;例 系统如图，试建立起状态空;1）方阵A的特征方程与特征值设;试求对角形实现，可控型实现及可;可控标准型实现 可观标准型实现;2 已知系统动态框图，求状态空;1-4 传递函数矩阵SISO系;例 已知系统动态方程，试求系;U1(s)U2(s)Y1(s);定义 ;已知状态方程及初始条件：x1(;2-2 状态转移矩阵的性质性;例2-2 已知状态转移矩阵，求;其中P为非奇异矩阵，亦即det;2) A 为约当阵;解：利用状态转移矩阵性质：例2;例 已知系统状态方程：，初始;非齐次状态方程：2-3 非齐次;例2-4 已知状态空间描述及零;已知状态方程及初始条件：x1(;2-5-1 离散系统状态空间表;脉冲传递函数：;线性定常连续系统： 2-5-2;解：例9-24 已知状态方程，;GH;1 递推法 ——离散状态方程;3 线性系统的可控性与可观性考;例如，系统 ;②约当标准型 (设 为m重;例4-12 试判断已知系统可;② A 为 m×m 的约当阵 ;4-1-6 可控性、可观性与传;第5章 系统运动的稳定性 5;定义：称连续时间线性时不变系统;内部稳定性和外部稳定性的关系 ;例：判断下面系统的内部稳定性和;6 线性系统状态反馈与输出反;（2）输出反馈1）输出反馈至状;（3）三种反馈比较系统矩阵：A;A- BFC ;6-2 反馈结构对系统性能的影;例6-1 已知系统状态空间描;状态反馈和输出反馈都能影响系统;例如，不可控子系统的状态方程为;极点配置——利用状态反馈或输出;基本思路：求反馈矩阵K，使闭环;解：1）确定系统可控性：系统可;4）比较系数得：解得：即3）引;绘制状态变量图v1/sx2x’;6-2-1 全维状态观测器全;B∫CA++ux’xyB∫CA;-+H_解决问题的思路： 调;-+H_B∫CA++uy状态观;定理4-7 若受控系统（A;例6-3 设被控对象的传递函;希望特征方程为对应系数相等，可;-23.5被控系统与全维观测器;-+H_B∫CA++ux’xy