电液伺服马达压力耦联同步驱动技术研究.pdfVIP

Classified Index: TP271.4 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON PRESSURE COUPLED SYSNCHRO-DRIVEN ELECTROHYDRAULIC SERVO MOTORS Candidate： Qian Zhansong Supervisor： Dong Yanliang Academic Degree Applied for ： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： July, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 三轴飞行转台是用于模拟导弹、飞船等飞行器飞行姿态的重要试验设备，转 台可以实现飞行器在实验室条件下的仿真，这为飞行器的设计和改造指引了方向。 随着惯性导航元件性能的不断提高，仿真转台动态性能指标也不断提高，三轴飞 行转台需采取卧式驱动方案才能满足要求。卧式液压三轴飞行转台中、外框均采 用双液压马达同步驱动，因此研究双液压马达同步驱动系统的模型以及设计同步 控制器具有非常重要的意义。 通过压力耦联通道使两马达两对应腔分别相连可以促使两排量相同的马达输 出转矩相同，本文对带有压力耦联通道的双马达同步驱动系统在考虑框架刚度的 情况下进行了数学建模。在此基础上，在双马达各驱动一个负载(对等式)和双马达 共同驱动框架(共驱式)两种工作模式下，分别仿真分析了压力耦联通道和框架刚度 对两马达频率特性和模型一致性影响。 对同步驱动系统采用交叉式同步控制方案，同步控制器的引入使两马达位置、 速度、加速度同步精度都非常高，将加入同步控制器的双马达同步驱动系统看成 是一个广义控制对象，并对其设计了速度和加速度观测器，为保证系统的稳定性 和稳态性，对其设计的指标控制器。 实验表明，压力耦联通道提高了两马达子系统模型的一致性，由于两马达存 在不同的摩擦转矩，压力耦联通道仅减小了中高频段的同步误差；两马达的刚性 连接降低了系统的固有频率，但改善了两马达的同步性能；所设计的交叉式同步 控制器可以使系统有较高的同步精度和较高的带宽。 关键字：电液伺服马达；马达腔压力耦联；交叉式同步控制；对等式；共驱式 -I- Abstract Abstract Three-Axis flight simulators are key experiments to simulate flight attitude of aircrafts such as missiles, spacecraft and so on. The simulation of aircrafts on flight simulators can provide references to improve and redesign aircrafts. With the development of the performance of inertial navigation components,