伽利略／GPS组合系统定位算法研究.pdfVIP

· 20· 导 航 2007年 伽利略／GPS组合系统定位算法研究 马颖莉，黄智刚，李锐 (北京航空航天大学电子信息工程学院，北京 100083) 摘 要：采用多卫星导航系统组合可提高导航定位的精度，但仿真发现 Galileo／GPS组合系 统的一般最小二乘算法定位精度反而不如Galileo系统。本文分析了该现象的原因，提出采用加权 最小二乘和卡尔曼滤波的方法。仿真表明卡尔曼滤波方法定位精度最高，但存在计算量大的问题， 对此提出基于选星的改进措施，在保证定位精度的前提下，使计算量得到有效减少。 关键词：Galileo／GPS；组合系统；定位算法；最小二乘；加权最小二乘；卡尔曼滤波；选星 中图分类号：TN967．2 文献标识码：A 自20个世纪70年代GPS系统的建立到现在， Y=I-Ix+￡ (1) 卫星导航系统得到迅速而广泛的发展，其应用领域 从单纯军事部门逐渐扩展到更加广泛的民用行业。 其中，Y是 (mx1)量测向量，H是几何观测阵，￡ 1999年美国提出进行GPS现代化计划，旨在保持 为量测误差向量，X是用户状态向量 (单系统下为 其在军事和民用的主导地位。 (4x1)向量)。 伽利略系统 (Galileo)是欧洲提出的一种全球 根据式(1)可得，Galileo系统和GPS的观测方 导航卫星系统，它是能够提供高精度全球定位服务 程分别如式(2)、式(3)所示： 的民用系统。虽然GPS已得到广泛应用，但因其属 YGalileo=I-IGalile0x ilc0+￡G圳eo (2) 美国军方控制，因此定位服务并不能得到保障，若 将Galileo系统与GPS组合起来，届时天空中将有 YGPS=I][GPSXGPS+F,GPS (3) 50颗左右的卫星用于定位服务，可以得到较高的定 位精度，因此 Galileo／GPS组合将成为发展的必然 式(2)、式(3)中各项的含义与式(1)类似。 趋势 。 根据单系统定位原理，建立Galileo／GPS组合 本文首先阐述了组合系统的定位原理，在此基 系统伪距观测模型，可以采用将两个单系统定位方 程式(2)、式(3)联合的方法【4】，具体表示如下： 础上展开对Galileo／GPS组合系统的定位算法仿真， 发现一般最小二乘定位精度不如 Galileo系统，因 此在组合系统情况下采用加权最小二乘和卡尔曼 [ ]=[ 卜+[ ]c4 滤波。加权最小二乘改善了一般最小二乘的问题， 定位结果比一般最小二乘要好，但相对 Galileo系 设 n、m分别为当前Galileo、GPS观测卫星数： 统改善不大：而卡尔曼滤波方法的定位结果最优， H-- 为I-IGd 的前3列； 但存在计算量大的问题，因此提出在卡尔曼滤波之 1 ， 0～ ， ￡ 为n维列矢量； ～ 一 前进行选星算法，可有效减少计算量 H 为I-I 的前3列； 1。Ps， 0 ， ￡ 为m维列矢量；