机电控制技术（电工版）电子教案——第二章 机电控制系统的分析方法.pptVIP

《 机电控制技术 》电子教案 第二章 机电控制系统的分析方法 2.1 控制系统的数学模型2.1.1 数学模型的概念 1．数学模型 数学模型是系统动态特性的数学描述。 2．建立数学模型的意义 通过定量分析与研究，找到系统的内部结构及参数与系统性能之间的关系。这样，在系统不能按照预先期望的规律运行时，便可通过对模型的分析，适当地改变系统的结构和参数，使其满足规定的性能要求。 另外，在设计一个系统的过程中，对于给定的被控对象及控制任务，可以借助数学模型来检验设计思想，以构成完整的系统。这些都离不开数学模型。 3．建立数学模型的一般原则 为便于问题的分析需要对实际模型通常是一个线性微分方程式。 2.1.2 系统微分方程的建立 1．系统微分方程建立的步骤 （1）确定系统的输入量、输出量及中间变量，弄清各变量之间的关系。 （2）依据合理的假设，忽略一些次要因素，使问题简化。 （3）根据支配系统各部分动态特性的基本定律，列写出各部分的原始方程 （4）列写中间变量与其它变量的因果关系式（称为辅助方程式）。 （5）联立上述方程组，消去中间变量，最终得到系统关于输入输出变量的微分方程。 （6）标准化 2．列写方程国际单位制 3．理想元件的微分方程描述 2.1.3 系统微分方程式的列写举例 1．机械平移系统 图2.1 弹簧-质量-阻尼器系统 2．电气系统 图2.3 RLC 串联网络 2.2系统分析2.2.1 线性系统的稳定性分析 1．稳定性的基本概念 系统的稳定性又分为两种：一是大范围的稳定，即初始偏差可以很大，但系统仍稳定；另一种是小范围的稳定，即初始偏差必须在一定限度内系统才稳定，超出了这个限定值则不稳定。 2．线性定常系统稳定性的充分必要条件 线性系统的特性或状态是由线性微分方程来描述的，而微分方程的解通常就是系统输出量的时间表达式，它包含两个部分：静态分量和瞬态分量。 其中静态分量对应微分方程的特解，与外部输入有关；瞬态分量对应微分方程的通解，只与系统本身的参数、结构和初始条件有关，而与外部作用无关。 2.2.2 系统的时域分析 所谓系统的时域分析，是依据系统的微分议程，用拉普拉氏变换直接解出动态过程，并依据过程的曲线或解析式分析系统的方法。 2.2.3 稳态误差分析 稳态误差是指系统达到稳态时，输出量的期望值与稳态值之间存在的差值。稳态误差的大小是衡量系统时域性能的重要指标。 系统的稳态误差分为两类；由给定值输入（或称参考输入）引起的稳态误差称为给定稳态误差；由扰动输入引起的稳态误差称为扰动稳态误差。 本章小结 1.数学模型的意义是通过定量分析与研究，找到系统的内部结构及参数与系统性能之间的关系，在设计一个系统的过程中，对于给定的被控对象及控制任务，可以借助数学模型来检验设计思想，以构成完整的系统。 2.为使建立的数学模型既简单又具有足够的精度，在推演系统的数学模型时，必须对系统作全面深入的考察，以求把哪些对系统性能影响小的一些次要因素略去。用解析法推演系统数学模型的前提是对系统的作用原理和系统中各元件的物理属性有着深入的了解。 3.对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。设一个线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动的作用偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，如果系统还能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定的。这表明稳定性是表征系统在扰动消失后自身的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性。 4.稳态误差是指系统达到稳态时，输出量的期望值与稳态值之间存在的差值。稳态误差的大小是衡量系统时域性能的重要指标。为了分析方便，将系统的稳态误差分为两类；由给定值输入（或称参考输入）引起的稳态误差称为给定稳态误差；由扰动输入引起的稳态误差称为扰动稳态误差。 * * 主 编 苏国辉 周文煜 中等职业教育机电技术应用专业规划教材