机电控制技术（电工版）电子教案——第四章 单回路控制系统.pptVIP

《机电控制技术》电子教案 第四章 单回路控制系统 单回路控制系统又称简单控制系统，通常是由一个测量对象及测量变送器、一个调节器、一个执行器和一个被控对象等组成的一个闭合回路的反馈控制系统。 图4.1是单回路控制系统的结构框图。它是一种使用普遍、结构简单、易于调整的自动控制系统，适用于被控对象滞后时间比较小，负荷和干扰变化不大，控制质量要求不很高的场合。 图4.1 单回路控制系统的结构框图 4.1 单回路控制系统的设计4.1.1 被控参数的选择 根据工艺要求选择被控参数是系统设计的重要内容。 在系统控制中，有一些参数对产品的产量和质量、系统的安全生产和经济运行以及环境保护等具有决定性的作用，并且可直接测量的，这样的参数称为直接参数。在选择被控量时尽可能采用直接参数。 有些系统选用直接参数有困难，那么可以选择那些与直接参数有单值对应关系且间接反映产品产量和质量，以及安全、环保安全的间接参数作为被控量。 被控参数选择的一般原则为： 1.被控量的选取必须考虑工艺过程的合理性和所选用仪表的性能； 2.被控参数应容易测量，要有足够大的灵敏度； 3.应该选择对产品产量、质量以及生产的安全性、经济性以及环保有着决定作用的，可直接测量的工艺参数为被控参数； 4.如不能采用直接参数作为被控量时，可以选择间接参数作为被控量，但它必须和直接参数有单值的对应关系； 5.被控参数应是独立可调的。 4.1.2 控制参数的选择 在自动控制系统中，通常把用来克服干扰信号对被控参数的影响，实现控制作用的变量称为控制参数。最常见的控制参数是某种介质的流量，以及转速信号、电压信号等。 控制参数和干扰信号作用在系统中，都会引起被控参数的变化。图4.2是其示意图。 在干扰通道中，干扰信号加在对象上，起着破坏作用，使被控参数偏离给定值；在控制通道上，控制参数加到对象上，起着校正作用，使被控参数回复到给定值，两者是相互矛盾的，它们对被控变量的影响都与对象特性有密切的关系。 图4.2 干扰通道与调节通道示意图 控制参数的选取应遵循下列原则： 1.控制参数必须是工艺上允许调节的参数。 2.控制参数灵敏度应该足够大。在系统中，控制参数应该是对被控参数影响最大的一个输入变量。调节通道的放大系数 K 要尽量大一些，时间常数 T适当小些，滞后时间尽量小。另外，应使干扰通道的放大倍数尽可能小，时间常数尽可能大，以减少其他干扰对被控参数的影响。 3.不宜选择代表生产负荷的参数作为控制参数，以免产量受到波动。 4.应注意工艺上的合理性与生产的经济性。 4.1.3 控制规律的选择 常用的调节器的控制规律有比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）及其组合比例积分控制、比例积分微分控制等。 1.比例调节器的特点是：控制器的输出与偏差成比例，阀门位置与偏差之间有一一对应关系。而且控制器作用比较及时，过渡时间短，克服干扰能力强。但在过程结束时会存在余差。 比例调节器的控制规律是： （4.1） 式中，Kp—比例放大系数 比例调节器的方框图如图4.3所示 图4.3 比例调节器的方框图 2.比例积分调节器的特点是：控制器的输出与偏差的积分成比例，因此过程结束时无余差。但是，加上积分作用后，会使稳定性有所下降。另外振荡周期会加大，过渡过程时间也延长。 比例积分调节器的控制规律是： （4.2） 比例积分调节器的方框图如图4.4所示 图4.4