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平面任意力系的平衡方程与刚体系平衡问题的解法 1．平面任意力系平衡的必要与充分条件是力系的主矢和对平面内任一点的主矩都等于零。将力系的主矢与对平面内任一点的主矩都等于零这一条件表示成解析式，即得平面任意力系的平衡方程。 平面任意力系的平衡方程的另二种形式是 其中x轴不能与A、B两点的连线垂直。 其中A、B、C三点不能共线。 2．应用平面任意力系的平衡方程求解平衡问题时，坐标轴的选取应与较多的未知力垂直，而矩心应选在两未知力的交点以简化计算。 3．平面任意力系有三个独立的平衡方程，因此只能求解三个未知量。任何再列出的第四个方程都不再是独立的，不能求得新的未知量，但可用来进行校核，即将已求出的值代入这个方程若为恒等式，则所求结果正确。否则计算过程有错。 4．对固定铰链支座的约束反力(除去二力构件，因二力构件约束反力的方向是确定的)与固定端处的约束反力，在画受力图时是分为沿x、y抽方向的两个分力来看待的（固定端再加一个约束力偶）。求出结果后一般不必再合成为一个合力。 5．关于刚体系平衡问题的解法： 当拿到一个刚体系的平衡问题(即由若于个刚体所组成的系统的平衡问题)以后，一般来说，应首先判断它是属于静定问题还是属于静不定问题。但是在多数情况下，既然是让我们求解，必定问题是可解的。 6．刚体系的平衡问题是静定的，还是静不定(或称超静定的)可用下述方法判定： (1)将刚体系拆成单个刚体，根据每个单个刚体所受力系的类别即可确定其独立乎衡方程的个数，相加后即得此刚体系总的独立方程的个数，设为k个。 (2)再数一下共有多少个未知量。注意两刚体联结处(如铰链、皮带等)彼此相互作用的力，只能计算一次。 (3)若未知量的个数小于或等于k时，则为静定问题；大于k时，则为静不定问题。 7．求解刚体系的平衡问题，通常都需要取二次研究对象(有的需要取三次以上的研究对象)才能解出全部未知量来。刚体系平衡问题常用的三种解法如下： (1)先取整体为研究对象，解出一个或两个未知量来，再拆开取研究对象，(所取对象应包含已知量或己求出的量)，求其余的未知量。 (2)先拆开取研究对象，所取对象应包含己知量，求出一个或两个未知量来，使从整体来看未知量的个数不多于三个。然后再取整体为对象，求出其余未知量。 (3)先拆开取研究时象，要含有已知量，求出一个或两个未知量来，再取另一部分为对象，求出其余的未知量。 在上述三种方法中，我们可先用第一种求解。若以整体为对象不能求出任一个未知量时，我们再用第二种解法。如还不行，再用第三种解法。这样解刚体系的平衡问题，在许多情况下都是较为简便的。 8．几点应注意的问题： (1)作刚体系整体的受力图时，不要画内力(即刚体系中各刚体相互作用的力)，而只画外力。拆开画受力图时，应注意刚体之间联接处的作用与反作用的关系。 (2)约束反力的方向不能判定时，可假定其方向。 (3)刚体系的平衡问题，因其计算过程较为复杂，所以对计算所得结果应予校核。校核的办法是取在解题过程中没有选为对象的刚体或由部分刚体组成的系统为对象，建立投影方程或力矩方程，将求出的未知量与有关的已知量代入，若得恒等式，说明计算结果正确，否则计算结果有错。 摩擦与摩擦问题的解法 1．静摩擦力F，最大静摩擦力Fmax；与动摩擦力F’三者的比较： (1)静摩擦力F的大小只能在零与Fmax=fN的范围内变化，其具体值则要由平衡方程求出。注意不能用公式F＝fN计算，这个公式只适用于计算静摩擦力的最大值。静摩擦力的方向与物体相对滑动趋势的方向相反。最大静摩擦力Fmax是物体处于将动而又未动的临界状态时的静摩擦力。由于物体这时仍处于平衡状态，故Fmax既可由物体的平衡方程算出，又可以由公式Fmax＝fN算出。Fmax的方向与物体相对滑动趋势的方向相反。 (2)动摩擦力F’是物体已经开始滑动后的摩擦力，它的大小只能由公式F’＝f’N算出。动摩擦力的方向与物体相对滑动的方向相反。 2．摩擦角 (1)当物体处于临界平衡状态时，静摩擦力达到其最大值Fmax＝fN。这时全反力(最大静摩擦力与法向反力的合力)与法向反力之间的夹角称为摩擦角。摩擦角是全反力与法向反力夹角的最大值。用φm表示，且 因此，在解题时给出摩擦系数就等于给出了摩擦角，反之亦然。 (2)因为静摩擦力总是小于或等于最大静摩擦力，所以物体处于平衡时全反力R与法向反力(或法线)之间的夹角φ总是小于或等于摩擦角φm。可是物体处于平衡状态时，主动力的合力与文承面全反力必须是等值、反向、共线的。所以，不论主动力的合力多大，只要其作用线与接触表面法线之间的夹角小于摩擦角，物体就能处于平衡状态，这种观象称为自锁。 (3)设以α表示主动力的合力与接触表面法线之间的夹角，则以摩擦角表示的平衡条件是： 3．摩擦问题的解法 (1)考虑滑动摩擦时的平衡问题，经常可分为