东北大学自动控制原理课件第二章(数学模型).pptVIP

第二章? 自动控制系统的数学模型 （10学时） 本章主要内容与重点 概述 动态微分方程式的编写 非线性数学模型线性化 传递函数 系统动态结构图 系统传递函数和结构图的变换 信号流图 小结 本章主要内容 本章重点  本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识。包括线性定常系统微分方程的建立、非线性系统的线性化方法、传递函数概念与应用、方框图及其等效变换、梅逊公式的应用等。 通过本章学习，应着重准确掌握传递函数的概念及其求取方法、控制系统方框图的构成和等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念和梅逊公式的应用。 2.1 概述 1. 数学模型 ------描述系统变量之间关系的数学表达式 2. 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法) (2) 实验辩识法 3. 控制系统数学模型的主要形式: (1)????? 外部描述法: 输入--输出描述 (2)????? 内部描述法: 状态变量描述 在控制系统的分析中,线性定常系统的分析有特别重要的意义。 工程控制中常用的数学模型有三种： 微分方程----------时域描述 传递函数----------复域描述 频率特性----------频域描述 本节主要介绍传递函数与微分方程两种数学模型 2.2 动态微分方程式的编写 线性系统微分方程的建立 步骤：1. 确定系统的输入量(给定量和扰 动量)与输出量(被控制量, 也称 为系统的响应) 2. 列写系统各部分的微分方程 3. 消去中间变量, 求出系统的微 分方程 例2.1 编写如图2-1所示RC电路的微分方程式 图 2-1 RC电路 解: (1) 定输入输出量: u1 (t) ----输入量, u2(t) ----输出量 (2) 列写微分方程 u1 = iR+u2 式中 u2 = q/c i = dq/dt （3）消去中间变量,可得电路微分方程式 例2-2 编写电枢控制的他激直流电动机的微分方程式 (1)确定输入量和输出量。 取输入量为电动机的电枢电压ud， xr = u 取输出量为电动机的转速 xc = n ? (2) 列写微分方程式。 电枢回路的微分方程式： 电动机的机械运动方程式： （3）消去中间变量。得电动机的动态微分方程式（以算子 表示）： TdTmp2xc+Tmpxc+xc = x r/Ce 2.2 非线性数学模型线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如： 弹簧系数 是位移的函数 电阻、电容、电感与工作环境、工作电流有关 电动本身的摩擦、死区 2.3传递函数 1.传递函数的定义和性质 定义 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 在零初始条件下，取拉氏变换得： 例 2-3 图 2-1 所示RC电路的微分方程式为 例2-4 求直流他激电动机的传递函数。 以电枢电压为输入量、转速为输出量的微分方程式 ： 传递函数的性质 （ 1）因果系统的传递函数是s 的有理真分式函数，具有 复变函数的性质。 （2）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入 信号的形式无关。 2.典型环节的传递函数及暂态特性 1）. 比例环节 ：其输出量和输入量的关系，由 下面的代数方程式来表示 2）惯性环节 惯性环节的传递函数可以写成如下表达式。 3）积分环节 传递