透过系统层级模拟来优化车辆悬吊系统的设计.PDF

透過系統層級模擬來優化車輛懸吊系統的設計 By Brad Hieb and Vijayalayan R, MathWorks 車輛承載品質及處理性能的最佳化/優化涉及到平衡多項相互衝突的設計目標。舉例來說，為了降低某個頻 率範圍內導致駕駛不適的振動，工程師需要減少懸吊系統剛性；另一方面，為了將懸吊系統的偏轉維持在 可接受的範圍，工程師又必須增加懸吊系統剛性。如果懸吊系統是在原型化車輛上進行測試的話，這類取 捨的評估可能非常花費時間及金錢 。 其中一個降低與實體原型化相關的成本及延遲的方式是開發一個系統層級模型(System-Level Model) ，並 藉由執行模擬來將設計最佳化。這個方法可以讓底盤工程師在開發過程中早一點找到主要設計參數的初始 值。這些初始值有助於早期計畫決策的評估，還可有效降低因實體原型化要求而重複的次數，對更高度逼 真模型進行更詳細的模擬來說，是一個很好的起點。 本文將描述一個使用系統層級模擬來進行車輛懸吊系統設計優化的工作流程。這個工作流程是以一個使用 ® Simulink 及Simscape™建立的四分之一車輛模型為基礎。 為什麼使用系統層級模擬? 在傳統的工作流程(圖1) ，一輛測試車是從規格開始，工程師在道路或實驗室測試這台車的性能、評估測試 結果，並更改設計來改善性能。這些步驟如同一個循環的過程重複數次，直到這輛車可以達到設計目標。 圖1: 傳統車輛設計流程圖 這個傳統方式最大的缺點就是需要花費成本及時間來建立每一個重複步驟的原型，這種建立與測試 (build-and-test)的循環 ，使得預測完成這整個設計流程需要花費的時間變得更困難，而且冗長的重複作業 讓探索所有設計結構變得不切實際，因此大部分車輛的最終設計很可能並不是最理想的。 系統層級模擬的方法(圖2)則不同，可讓工程師在建立實體測試車輛之前，利用模擬先改善規格。 圖2: 使用系統層級模擬的設計流程圖 這個模型可以是一個從之前經過完整驗證的車輛開發專案加以變更的版本。工程師利用這個系統層級模型 執行模擬來將性能依照要求進行驗證 ，並將可調參數進行優化。當設計符合性能的要求時，工作流程跟隨 著使用在傳統方法的重複步驟。這個設計因為已經在稍早透過模擬進行優化，需要較少的原型，節省了時 間及金錢成本。 藉由車輛最終驗證結果認證的系統層級模型可以使用在未來的車輛開發專案。系統層級模型也可以用來支 持車輛驗證測試 ，這些模型在無法對每一個可能的結構進行測試或測試進行上有困難或危險的情況下 ，對 於具備多個結構的車輛特別有幫助 。 建立一個質量彈簧阻尼(Simple Mass-Spring-Damper)系統的簡易實體模型 只有在模型能準確地代表實際系統行為時 ，可從系統層級模擬獲得可靠的結果。導出模型的方法可以有許 多種，從第一原則建模(First principles modeling)到資料導向的建模(Data-driving modeling)(圖3) 。這種方 法的使用將依據測試數據的可得性、以及對潛在實體的了解等因素來決定。 圖3: 以建模為基礎的方法論 在我們的範例中，我們將使用以Simscape 為基礎的物理建模方法。Simscape 可讓物理系統建模更容易， 因為您只需要定義系統中的物理元件是相互關聯的即可，不需要去推導及執行整個系統行為的方程式。 Simscape 會自動將物理系統的方程式公式化。這個方法便於迅速設計疊代及探索，有助於產生優化的設計 且可更加了解影響系統行為的物理設計參數是什麼 。 為了闡述這個物理建模的方法，我們由使用Simscape Foundation 函式庫中所提供的質量、彈簧、阻尼等 模塊，建立一個建議的質量-彈簧-阻尼系統模型開始(圖4a 及4b) 。 圖4a: 一個簡易的質量-彈簧-阻尼系統 圖4b: 系統內的Simscape 模型 我們來執行模擬一個質量對步階輸入施力的反應，並將其視覺化 (圖4c) 。 圖4c: 模擬結果顯示質量-彈簧-阻尼系統對一個作為步階輸入的 10 牛頓力的回應。 對某些系統來說，建立具有非線性特性的模型組成是必要的，舉例來說，如果阻尼器上有阻尼與速率差異 的相關係數時。我們可以使用Simscape 語言來建立一個反映這種非線性特性的客製平移阻尼器 (Translational Damper)模塊： component LUT_damper foundation.mechanical.translational.branch % Translational Damper % The block represents an id