基于MMA7260两轮自平衡小车控制系统设计.pdfVIP

第24卷第 3期 机电产品开崖与钏崭 Vo1．24，No．3 2011年 5月 Development＆InnovationofMachinery＆ElectricalProducts May．．2011 文章编号：1002—6673 (2011)03—144—03 基于MMA7260两轮 自平衡小车控制系统设计 杨继志．郭 敬 (北京航天试验技术研究所 机 电技术事业部 ，北京 100074) 摘 要 ：两轮 自平衡 小车运动控制的关键是 小车平衡的控制。本文设计并制作 了一台以MMA7260加速度 传感器为姿态敏感元件．采用sTc12c5A60s2单片机作为主控制器．通过L298电机驱动模块驱动 双向直流 电机实现两轮 自平衡小车的姿态控制。将涉及到具体硬件的控制程序进行 了分 离和封装 ， 因此小车可 以作为验证各种控制算法性能的理想物理平台，并采用PID算法对小车姿态控制进行 了试验．验证了 自平衡小车物理 系统方案的可行性。 关键词 ：MMA7260；两轮 自平衡小车；STC12C5A60S2；控制算法 中图分类号：TB51 文献标识码：A doi：10．3969／i．issn．1002—6673．2011．03．058 TwoW heelSelf-balancingCarControlSystem DesignBasedonM M A7260 YANG 一Zm，GUOJing (BeijingInstituteofAerospaceTestingTechnology，Beijing 100074，China) Abstract：Balancecontrolisthekeytothetwowheelself-balancingcarmovementcontro1．Thisarticlewasdesignedandmadeagestureto MMA7260accelerometerwhich sensing elementisusedSTC12C5A60S2SCM asamain controllerdriven through theL298motordriver moduletOachievetwo—wayDC motorcarfrom thebalanceoftheattitudecontro1．Specifichardwarecontrolprocedureswereisolatedand packaged，SO thecarCaD beusedtobean idealphysicalplaftorm testingtheperformanceofvariouscontrolalgorihtms．ThePID algorithm wasusedtOcontrolhteattiutdeofthecar．Resultsverifyhtefeasibliityofthemethod． Keywords：MMA7260；wt owheelsefl-balna cecar；STC12C5A60S2；controlalgorithm 拟信号的连接和对直流电机的控制 电路 ，使用方便。 0 引言 为了方便各种控制算法上机试验，本文还对与硬件相 两轮 自平衡车的物理结构决定 了它的重心在支点之 关的传感器输入和电机控制输出代码进行 了分离和封装 ， 上，因此在非控制状态 (或静态)下为一不稳定系统 ，只 简化了程序设计工作，使重点集中在控制算法的研究上。 有通过 自动姿态控制．才能使小车非车轮部分重心保持在 1 系统硬件设计 车轮轴垂直线上。同时两轮 自平衡车在姿态控制过程中， 物理支撑部位直接与