ABB机器人S4C系统培训教材.doc

第S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 左边是示教器（Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。 1、机械手(Manipulator) 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人必须带有24VDC。(机器人配置) 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式： Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。 2、控制系统：(Controller) Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器。 S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700(915(530mm 1300(915(530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300(915(530mm 950(800(540mm 3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆 操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。 Operating mode selector:操作模式选择器。 AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。 MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。 MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。 Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。 三、软件系统(RoborWare)： RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每 除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。 四、手册： User Guide 用户手册介绍如何操作 Product Manul 产品手册介绍如何维修 RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程 Instatlation Manul安装手册介绍如何安装 第二章 示教器功能介绍 Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。 Enabling device: 使能器。 Joystick: 操纵杆。 Display: 显示屏。 窗口键 Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。 显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。 导航键 List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开） Previous/Next Page: 翻页。 Up and Down arrows: 上下移动光标。 Left