自适应控制1讲述.pdf

自适应控制 Adaptive Control 肖志云 内蒙古工业大学电力学院自动化系 xiaozhiyun@imut.edu.cn 教材和参考书 谢新民 丁峰，自适应控制系统，清华大学出版 社，2004 韩曾晋主编，自适应控制，清华大学出版社，1995 K. J. Astrom主编，自适应控制（第二版）（英文 影印版），科学出版社，2003 陈复杨 姜斌主编，自适应控制与应用，国防工业 出版社，2009 吴士昌 吴忠强，自适应控制，机械工业出版社， 2005 董宁，自适应控制，北京理工大学出版社，2009 刘兴堂主编，应用自适应控制，西北工业大学出版 社，2003 自适应控制与自控控制其它领域的关系 非线性系统 采样系统 稳定性理论 控制设计 计算机控制 自适应控制 随机控制 参数估计 线性系统 最优化 …..… 第一章 概 论 问题的引出 自适应控制的发展历史 自适应控制的定义 自适应控制系统的形式 自适应控制研究中的理论问题 自适应控制的应用情况 第一章 概 论 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 在经典控制理论中，当对象是线性定常、并且完全已 知的时候，才能进行系统的分析和控制器的设计 无论采用频域方法，还是状态空间方法，对象一定 是已知的 在线性对象已知的情况下，可以进行诸如稳定 性分析、超前滞后校正环节设计、极点配置 （状态反馈）、最优控制器设计等一系列控制 系统的分析和综合工作 这类方法称为基于完全模型的方法 问题的引出 在模型能够精确地描述实际对象时，基于完全模型的控制 方法可以进行各种分析、综合，并得到可靠、精确和满意 的控制效果。 完全基于模型的控制系统建立步骤： 了解和建立模型结构了解和建立模型结构 测量和填写模型参数测量和填写模型参数 综合控制策略综合控制策略 建立控制器 r(t) u(t) 操作器操作器 y(t) 控制器控制器 被控对象被控对象 操作器操作器 实际控制系统运行 问题的引出 基于“完全模型”的方法 借助系统的数学模型，可以对系统的行为进行预测 微分方程型模型——行为的趋势预测 差分方程型模型——行为的数值预测 如描述对象的数学模型是线性的，且其结构（系统阶数、输 入输出维数）、参数、外部干扰准确已知的话，这种预测也 是准确的。据此可以针对数学模型进行各种分析、综合，设 计满足性能指标要求的控制算法。