单变量非线性控制系统可生存域.pdfVIP

上 海 理 工 大 学 学 报 第27卷 第 1期 J．UniversityofShanghaiforScienceandTechnology Vo1 ． 27 No．1 2005 文章编号：1007—6735(2005)01—0043—03 单变量非线性控制系统可生存域 高 岩 (上海理工大学 管理学院，上海 200093) 摘要：讨论了单变量非线性微分包含可生存域(不变集)问题，通过求解最优化 问题完成了最大可 生存域(不变集)的计算．并作为微分包含的特殊形式讨论了非线性控制系统． 关键词 ：微分包含 ；非线性控制 ；可生存域 中图分类号 ：O231．2 文献标识码 ：A Viabilityfornonlinearcontrolsystem inone-dimensionalspace GA0Yah (CollegeofManagement，Universityof ，lg forScierlceandTechnology，Sha．gh~i200093，China) Abstract：Thispaperisdevotedtoviabilityforadifferentialinclusionintheone-dimensional space． Thelargestviablesetiscomputedbysolvingoptimizationproblems．Finally，thenonlinearcontrolsys— tem iSdiscussed． Keywords：differentialinclusion；nonlinearcontrolsystem；viableset 所谓控制系统在一个区域是可生存的是指对于 这里 F为R 到其有界闭子集的映射 ， cR 为闭 该域内任何初始条件 ，系统的运动都不离开此 区 集．按通常约定 ，假设对任意 z∈R ，V(x)为R 中 域…1，可生存域通常也称为不变集．为方便起见 ，所 凸紧集，F是 Lipschitz连 续的且满足线性增长条 考虑的区域限于闭区域．关于可生存性的研究分为 件[11． 两方面：一是给定一个 区域，判 断其是否为可生存 定义 11【J 如果对任意初始点 z0∈w ，存在 T 域；二是给定一个控制系统，计算它的一个可生存 0和解z(t)，使得z(t)∈w，Vt∈[0，T]，则集 域，特别是计算较大 的可生存域．对于线性系统 ，这 合 wc 称为系统式 (1)的可生存域 (不变集)；如 方面 的研 究较 多，而非线性控制系统研 究则较 果对任意初始点 z0∈W 和解z(t)，存在 T0，使 少 2【叫J．到 目前为止，对于非线性控制系统还没有 得z(t)∈w，Vt∈[0，T]，则集合 WOO称为系 最大可生存域的有效计算方法．本文讨论一维问题 ， 统式 (1)的严格可生存域 (严格不变集)． 试图在此情形下计算非线性控制系统的最大可生 定义2[1,5] 设集合 KCR”非空，K在点z∈ 存域． K 的切锥定义为 1 可生存性域的基本性质 丁 (z)={∈RJlim infdK(z+hv)=0} ^一 0 考虑微分包含 其中，dK()为 Y∈R 到K 的距离，记为 dK