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已知开环传递函数的零极点分布得知或确定闭环系统的极点分布分析设计系统不满足控制要求如何根据开环零极点研究参数变化时闭环的零极点的变化开环控制闭环控制闭环系统设计满意系统基于传递函数的输出反馈系统根轨迹设计认识系统是从系统的各个单元开始的得到的是开环研究开环放大倍数变化时闭环系统极点分布根据开环传递函数和开环的零极点不需要求解的零极点分布分析的系统性能是针对闭环的稳准快基于状态方程的状态反馈系统设计反馈矩阵稳定性闭环系统的极点全部分布在复平面左半平面不求解的判断方法判据待定系数法静态性能开环传递函
2008-4-9
C(s)
R (s) E (s ) 已知开环传递函数的零极点分布
D (s ) G( s)
B (s ) - H (s) 得知或确定闭环系统的极点分布(分析/设计)
系统不满足控制要求 如何根据开环零极点研究参数变化时闭环的零极点的变化
开环控制闭环控制闭环系统设计满意系统 基于传递函数的输出反馈系统:根轨迹设计
认识系统是从系统的各个单元开始的,得到的是开环 研究开环放大倍数K变化时闭环系统极点分布(根据开环
传递函数和开环的零极点(不需要求解) 的零极点分布)
分析的系统性能是针对闭环的稳准快
基于状态方程的状态反馈系统设计(反馈矩阵L)
稳定性:闭环系统的极点全部分布在复平面左半平面
(*不求解的判断方法:Routh判据) △(s)=|sI-(A-BL)| 待定系数法 r(t)=0
静态性能:开环传递函数的积分环节个数和放大倍数 X’=AX+BU; Y=CX X’=AX-BLX=(A-BL)X U=-LX
动态性能:闭环系统极点分布与系统响应中暂态分量关系. 控制规律 控制对象
u(t) X y
(主导极点越远离虚轴系统动态性越好) r(t)=0 A,B C
y(t)=IIAi epit -L
闭环系统分析设计:
各单元环节特性↔开环特性、模型(零极点) 频域分析基础：
单元环节零极点易得到; 系统参数影响特定环节 线性系统叠加；傅立叶变换：正弦信号分析。
时域(方法):
数学形式：频率特性：传递函数：微分方程
如何根据开环的零极点求出闭环的零极点分布
时域缺点：1. 求解响应( 闭环) 困难； 交流信号分析中：正弦向量：复向量：复频
2.难于分析系统参数对系统性能的影响。 响应。
频域分析方法:
如何根据开环频域特性分析闭环的频域特性及时域响应
开环频域特性《— （闭环频域特性）— 》系统时域响应
与时域方法相比：
指标明确，作图容易准确，定量，定性分析容易
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《控制工程基础》
《控制工程基础》 基本要求
基本要求
电子教案
电子教案 1. 正确理解频率特性的概念。
2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相
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