《控制工程基础》 电子教案.pdf

2008-4-9 C(s) R (s) E (s ) 已知开环传递函数的零极点分布 D (s ) G( s) B (s ) - H (s) 得知或确定闭环系统的极点分布(分析/设计) 系统不满足控制要求 如何根据开环零极点研究参数变化时闭环的零极点的变化 开环控制闭环控制闭环系统设计满意系统 基于传递函数的输出反馈系统:根轨迹设计 认识系统是从系统的各个单元开始的,得到的是开环 研究开环放大倍数K变化时闭环系统极点分布(根据开环 传递函数和开环的零极点(不需要求解) 的零极点分布) 分析的系统性能是针对闭环的稳准快 基于状态方程的状态反馈系统设计(反馈矩阵L) 稳定性:闭环系统的极点全部分布在复平面左半平面 (*不求解的判断方法:Routh判据) △(s)=|sI-(A-BL)| 待定系数法 r(t)=0 静态性能:开环传递函数的积分环节个数和放大倍数 X’=AX+BU; Y=CX X’=AX-BLX=(A-BL)X U=-LX 动态性能:闭环系统极点分布与系统响应中暂态分量关系. 控制规律 控制对象 u(t) X y (主导极点越远离虚轴系统动态性越好) r(t)=0 A,B C y(t)=IIAi epit -L 闭环系统分析设计: 各单元环节特性↔开环特性、模型(零极点) 频域分析基础： 单元环节零极点易得到; 系统参数影响特定环节 线性系统叠加；傅立叶变换：正弦信号分析。 时域(方法): 数学形式：频率特性：传递函数：微分方程 如何根据开环的零极点求出闭环的零极点分布 时域缺点：1. 求解响应( 闭环) 困难； 交流信号分析中：正弦向量：复向量：复频 2.难于分析系统参数对系统性能的影响。 响应。 频域分析方法: 如何根据开环频域特性分析闭环的频域特性及时域响应 开环频域特性《— （闭环频域特性）— 》系统时域响应 与时域方法相比： 指标明确，作图容易准确，定量，定性分析容易 ■ 《控制工程基础》 《控制工程基础》 基本要求 基本要求 电子教案 电子教案 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相