1悬臂梁回授控制之研究download - 华梵大学机电工程学系暨研究所.pdf

104 華梵大學機電工程學系專題研究成果報告 懸臂樑迴授控制之研究 指導教授：王丕文教授 參與學生：B0002042 郭京瑋 一、中文摘要 用調整質量大小與懸臂長度達成變頻的效 　　本專題應用雙音圈馬達及一個積分器 果，而近年來以音圈馬達搭配簡單電路作 電路來進行懸臂樑的回授控制，其中第一 為減振器亦成為發展重點，目前已有許多 個音圈做為致動器，第二個音圈做為感測 學者利用電磁音圈附加於結構體上，做為 器，將第二個音圈的震動訊號經過積分電 電磁阻尼器以及閉迴路振動控制之驅動器 。 路拉出來之後，再經過擴大機進行回授到 三、實驗架構 第一個音圈，並利用積分器來研究懸臂樑 系統包含： 的位移狀況。 懸臂樑　　　雙音圈馬達 　　實驗結果顯示，第二組音圈的訊號經 　　　　　　1感測器 過積分器、擴大機，對第一組音圈產生回 授，將會抑制此結構的震動，震動會越來 　　　　　　2 致動器 越小。隨著歐母數的增加，增益值越小。回 控制電路 授電壓大，位移越小。產生震動的瞬間， 此結構就會立刻抑制震動。 　　－　積分器 　　－　擴大機 二、前言 　　機器在作工時會產生一些特定頻率的 振動，減振器的目的就是為了降低這種特 定頻率的振動，一般傳統的減振器是利用 四、研究目的 彈簧 -質量 -阻尼( Spring-Mass-Damper ) 本實驗希望利用積分器電路拉出訊號 ， 系統，使系統之頻率接近機器的某特定頻 並藉由第二組音圈當作感測器，訊號經過 率來衰減其的振動，但由於機器作工時轉 積分器電路之後，再由擴大機 推出，對第 子的偏心、轉子軸位置改變或機械鬆動等 一組音圈產生回授，最後抑制結構的震動 。 因素，使機器原本的振動頻率改變，導致 　　更改機械系統的自然頻率極為不易 ， 振動頻率並非單一頻率及其倍數，例如轉 須要 考慮到機械本身的 材質、質量和面積 子動力學的旋轉頻率諧波。而傳統的 SMD …等問題，因此本文將使用機械系統與電 減振器，無法改善所有頻率的振動，只能 路系統的 耦合關係 ，讓電路可簡易的調變 抑制單一頻率的振動，為了彌補這個缺點 其機械系統自然頻率。 可以調頻的減振器已被大量發展，如機械 式的狗骨減振器及Hill 、Snyder ，主要利 1 五、研究 方法與實驗流程 積分器 介紹 　　積分器是一種 元件，其輸 出信號為輸 入信號對時間的積分，積分器可以 為是 計數器的 連續版 本，可以將輸入累計後再 輸 出。積分器是利用電容的 充放電來控制 輸入的訊號， 若輸入的電壓為 步級函數， 則輸 出的電壓則變為 斜坡函數。 1/ icῳR = V0/Vi 以下為積分器電路 實驗 流程與最終目 標 ： 1用小榔頭給懸臂樑一個敲擊 2感測器音圈輸 出電壓將訊號傳給積分器 　機