机电一体化技术与系统(第4章).ppt

机电一体化技术与系统（机电液一体化技术及应用）——机械电子工程、机械制造及其自动化学术型、专业型硕士选修课程 浙江大学宁波理工学院 郑 堤 2014年春季 第四章 计算机控制技术 第一节 概述 第二节 被控对象模型的建立 第三节 微机控制技术基础 第四节 数字控制器设计 第五节 模糊控制技术简介 第六节 微机控制装置设计 第一节 概述 功能：实现控制与信息处理功能；协调其他内部功能的实现。 基本构成：具体系统构成因对象及要求而异，基本构成如图6-1。 分类：各种分类方法，如按系统输出的变化规律、所处理的信号形式等。 控制系统设计的一般方法 采用机电一体化技术与方法； 将控制对象与控制装置、控制算法一起作为设计内容统筹设计，合理匹配； 将各环节抽象成数学模型进行分析和研究。 控制系统设计的一般步骤 列写设计大纲 建立被控对象数学模型 控制方案选择 控制系统性能分析 控制系统详细设计 拟定现场调试大纲 整理并编写技术文件 第二节 被控对象数学模型的建立 数学模型的类型 在建立对象模型时，需进行适当简化，用已知的数学方法近似地描述和求解这些对象。常见的数学模型有： 分布参数/集中参数 随机性/确定性 非线性/线性 参数时变/参数时不变 连续时间/离散时间 动态/静态 参数/非参数 建立数学模型的步骤和方法 选择模型类型 用于控制——动态模型 用于系统优化和性能分析——静态模型 计算机控制——离散时间模型 工程上——集中参数、确定性、线性时不变模型 确定建模方法 分析法——机理模型：按系统结构原理和相互作用关系建立起来的，以方程式或方程组表达的整个被控对象的数学模型。 实验法——辨识模型：采用实验测试方法建立起来的与所测系统等效的数学模型。 确定模型结构和参数 机理模型：机理分析；数学表达；适当简化；解析求解或计算机仿真分析或实验验证；确定结构和参数。 辨识模型：按类比或经验初定模型结构；选择实验方法进行实验测试；按实验数据对模型结构和参数进行辨识。 被控对象模型的辨识 时域法 采用阶跃或矩形脉冲信号作为实验信号，施加到对象输入端进行激励，同时在输出端测量对象的响应，然后根据响应曲线确定对象的传递函数。 线性系统条件下，被控对象的脉冲响应可以看作是对两个阶跃信号响应的叠加。 多阶惯性对象模型的辨识 拐点处的输出响应值y(tQ)和输出响应的稳态值y(?)之比称为阶跃响应曲线的相对拐点值。 具有纯滞后的惯性对象模型的辨识 当t?τ’时，y(t- τ’)与y(t)的曲线形状相同，可直接从曲线上量取纯滞后时间τ’，然后将时间坐标移动τ’，即用tQ- τ’代替tQ ，用与多阶惯性对象相同的方法确定K，n和τ。 含积分环节的惯性对象模型的辨识 实验过程中应注意的问题 在施加阶跃信号之前，被控对象的工况必须稳定；在实验过程中，应避免有其他扰动产生而影响测试结果。 试验信号幅度大小适当，以免信噪比过小，或者使非线性因素的影响增大。 实验应进行到对象的输出接近于稳定值之后。 实验应在每一工况下重复几次，至少应得到两条基本相同的响应曲线，以消除偶然干扰因素的影响。 脉冲试验信号的宽度不仅要考虑对象的滞后和惯性，还要考虑被控参数有足够的变化幅度。 脉冲试验信号结束后，必须完全回复到起始值，否则会引起很大误差。 频率法 采用正弦波信号对被控对象进行激励，并在其输出端测取频率响应特性，然后依据频率响应特性确定对象的传递函数。 相关器对y(t)进行检测，并将其与sinωt、cosωt分别相乘、积分，再求平均。 记录频响特性数据，在对数坐标纸上绘出对数幅频和相频特性曲线（波德图），然后按下述方法确定对象模型的结构和参数： 用水平线或20dB/dec（分贝/十倍频程）整数倍斜率的直线段来包络对数幅频特性曲线，按所构成的折点数量及转折方向，参考表6-2确定模型的基本结构及参数。 按所确定的模型基本结构及参数绘制对数相频特性，与实测的对数相频特性相比较，若差别较大，说明对象中存在纯滞后因素，纯滞后时间可利用对应于某一较高频率ωK的相位差ΔφK按下式求得： 将按表6-2所确定的传递函数再串上一个纯滞后环节，即得对象的数学模型。 例题： 按G(s)求出相频特性并画出对数相频特性曲线D，其与实测对数相频特性曲线C相差较大，说明对象中存在纯滞后环节。 选ωK=10 rad/s，在曲线上量得ΔφK=115o，则 统计法 采用随机信号x(t)对被控对象进行激励，并在输出端测取输出响应y(t)，然后根据x(t)与y(t)的相关性求出互相关函数Rxy(τ)及对象的脉冲响应函数g(t)，最后再由g(t)求得对象的传递函数。 随机信号主要有白噪声信号和伪随机信号两种： 白噪声：谱密度函数为恒值、周期为无限长的随机信号。 伪随机：自相关函数与白噪声的相同，但具