巡线机器人无刷电机驱动切换.pdfVIP

第 4O卷 第6期 武汉大学学报(工学版) Vo1．40 No．6 2007年 12月 Engineering Journal of Wuhan University Dec．2007 文章编号：1671-8844(2007)06—0094—03 巡线机器人无刷电机驱动切换 戴锦春，刘 杰，孟凡宝，周子瑾 (武汉大学动力与机械学院，湖北 武汉 430072) 摘要：在巡线机器人的研究开发过程中，为了使巡线机器人在重量和体积上达到最优，设计了无刷电机驱动切 换电路，通过此电路可实现4个无刷电机分时复用一个电机驱动器，重点介绍了电机切换电路的设计．实验和实 际应用证明了此电机驱动切换电路满足巡线机器人的要求，在一定程度上降低了系统的复杂性，减轻了巡线机 器人的重量，节省了体积． 关键词：巡线机器人；驱动切换；无刷电机 中图分类号：TP 242 文献标志码：A Brushless motor driver switch of Inspection robot DAI Jinchuen，LIU Jie，MENG Fanbao，ZHOU Zijin (School of Power and Mechanical Engineering，Wuhan University，Wuhan 430072，China) Abstract：In the study of the inspection robot，we designed the motor driversswitch circuit for saving its space and weight．Four motors could use the same motor driver in each time in the switch circuit．Here， the design of the switch circuit is described mainly．Experiments prove that the switch circuit is saris— fled to the robot，to make the robot tidier and to save the space and weight of the robot． Key words：inspection robot；driver switch；brushless motor 国内巡线机器人的研究始于20世纪90年代 1 巡线机器人控制系统简介 末，由于巡线机器人工作在高压输电线路上，工作 环境比较复杂，为了保证输电线路的安全，所以对 考虑到巡线机器人对电机的驱动力、动作精 巡线机器人的重量和体积有很高的要求．为了实现 度、重量、尺寸等方面都有比较高的要求，所以巡线 巡线作业和跨越障碍，巡线机器人结构复杂，具有 机器人所有的电机均采用瑞士MAXON公司EC 多自由度，共有9个无刷伺服电机．若给每个无刷 型无刷直流伺服电机；与此同时为了减少电机间的 电机配一个驱动器，则需 9个驱动器之多，这无论 差异，在电机选型时选择了相同额定电压的电机； 是在重量上还是体积上，对巡线机器人来说都是极 但是这9个无刷伺服电机需要实现的功能各不相 大的负担；尤其是在巡线机器人运行时，一般只有 同，在考虑设计要求与制作成本的情况下，选择了 一 个无刷电机在工作，其他电机驱动器则处于待机 9个功率和减速比各不相同的无刷电机． 状态，大量的待机驱动器将引起不必要的电源浪费 然而根据无刷电机驱动切换电路的设计思路， 和硬件资源浪费．基于以上分析，设计开发了无刷 势必会出现几个型号与功率各异的电机分时复用 电机驱动切换电路应用于巡线机器人