智能机电综合实验的改进与实践.pdfVIP

第26卷第12期 实 验 室 研 究 与 探 索 V0l 26 NO．12 2007年12月 RESEARCH AND EXPLORATION IN LAB0RATORY Dec．2007 智能机电综合实验的改进与实践 陈中柘， 熊静琪， 王文一 (电子科技大学机械电子工程学院，四川成都610054) 摘 要：提出了一种基于教学机器人平台的新的实验方案，该方案允许没有c语言经验的学生时机器 人的运动过程中的关键部分进行编程，并为学生开辟了进行机器人功能扩展的平台，该实验方案也为同 类产品开发类似实验提供了模板。 关键词：智能机电综合实验；教学机器人：实验设计 中图分类号：G642．423 文献标识码：A 文章编号：1006—7167(2007)12—0ll9—03 Improvement and Implementation for Intelligent Mechatronics Comprehensive Experiment CHEN Zhong·zhe， XIONG Jin—qi， WANG Wen—yi (School of Mechatronics，Univ．of Electronic Science and Technology of China，Chengdu 610054，China) Abstract：A new experiment scheme was provided．This experiment scheme can help students who haven’t learned C— language to control robots by programming and provide students a platform to expand function of robots．This scheme also provides a pattern to similar experimental development． Key words：intelligent mechatronics comprehensive experiment；teaching robot；design for experiment CLC number：G642．423 Document code：A Article ID：1006—7167(2007)12—0119—03 智能机电综合实验是以四自由度机器人为实验平 言经验的学生对机器人的运动过程中的关键部分进行 台开发的机电一体化系统分析与设计的综合实验。该 编程，控制机器人的运动位置和速度，从而使机器人完 机器人是目前常见的专用于实验教学的智能机器人， 成搬运工作，充分发挥了学生的学习积极性和创造性， 是一个典型的机电一体化系统，通过实验，学生可获得 激发学生的学习兴趣和成就感。 关于智能机器人结构的感性认识和操作知识。但目前 市面上的这种教学机器人大多通过点击机器人实验操 作界面的按钮和输入坐标来控制机器人的运动，不能 通过编程来支配机器人各关节的运动，扩展性差，验证 性内容多，设计性内容少，这样学生对机器人的运动控 制过程了解得不深入，不能激发学生的能动性和创造 性。但是如果让学生对机器人的搬运过程、自由运动 编制完整的程序，需要深入了解机器人的运动驱动卡 的信号和相当多的口地址以及熟练掌握VC++，这对 实验课来说几乎是不可能的，因此，本文提出了一种基 图1 机器人 于该实验平台的新的实验方案，该方案允许没有c语 l 机器人的实验原理 图1是实验用的四自由度智能机器人，该机器人 收稿日期：2006—12—12 的第1、2关节做旋转运动，由交流