调平二自由度球面并联机构运动学分析与求解-西安科技大学学报.pdf

第３６卷　第６期 西 安 科 技 大 学 学 报 Ｖｏｌ．３６　Ｎｏ６ ２０１６年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＸＩ’ＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ２０１６ 　　　　ＤＯＩ：１０．１３８００／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘａｋｊｄｘｘｂ．２０１６．０６２１文章编号：１６７２－９３１５（２０１６）０６－０８８８－０６ 调平二自由度球面并联机构运动学分析与求解 １ １ ２ 张二吻 ，茅　健 ，王大志 （１．上海工程技术大学 机械工程学院，上海２０１６２０；２．中国科学院光电技术研究所，四川 成都６１０２０９） 摘　要：球面并联机构操作灵活、控制简单，尤其适合于飞行器运动模拟、光束指向控制及平台调 平领域。为了提高调平效率，提出了一种适用于调平领域的球面并联机构，首先介绍该机构构 型，由动平台、底座、两对称分布驱动支链及球副支腿构成。针对机构特点，基于螺旋理论分析机 构自由度与约束，给出机构自由度矩阵与约束矩阵，得出该机构有２个转动自由度。依据构型建 立机构坐标系，通过构造闭环矢量，建立驱动长度与动平台转动角度的数学模型并求得运动学逆 解。利用３Ｄ模型进行运动学仿真，求解机构位移、速度、加速度。结果表明，所提出的机构具有 较好的位移分辨率且结构简单，可作为倒装键合等调平机构的基础件，具有很好的应用价值。 关键词：二自由度；螺旋理论；球面并联机构；位置反解 中图分类号：ＴＨ１１２　　　文献标志码：Ａ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｏｌｕｔｉｏｎｏｆｌｅｖｅｌｉｎｇｓｐｈｅｒｉｃａｌ ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｔｗｏｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ １ １ ２ ＺＨＡＮＧＥｒｗｅｎ，ＭＡＯＪｉａｎ，ＷＡＮＧＤａｚｈｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１６２０，Ｃｈｉｎａ； ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＯｐｔｉｃｓａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１０２０９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄｓｉｍｐｌｅｃｏｎｔｒｏｌ， ａｎｄｉｓｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒａｉｒｃｒａｆｔｍｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｂｅａｍｄｉｒｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｐｌａｔｆｏｒｍｌｅｖｅｌｉｎｇ ｆｉｅｌｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｌｅｖｅｌｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍａｐ ｐｌｉｃａｂｌｅｔｏｌｅｖｅｌｉｎｇｆｉｅｌｄｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓ ｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆａｍｏｖａｂｌｅｐｌａｔｆｏｒｍ，ａｂａｓｅ，ｔｗｏｓｙｍｍｅｔｒｉｃａｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｄｒｉｖｉｎｇｂｒａｎｃｈｅｄ（ＰＳＰ）ａｎｄａｂａｌｌ ｐａｉｒｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇｌｅｇ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍａｎｄｔｈｅｃｏｎ ｓｔｒａｉｎｔｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍａｒｅｇｉｖｅｎｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ．Ｉｔｉｓｐｒｏｖｅｄｔｈａｔｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｓｔｗｏｒｏ ｔａｔｉｏｎａｌＤＯＦ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｍ