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昆虫悬停飞行的动稳定性研究 孙茂 熊燕 （北京航空航天大学流体所，北京 100083） 摘 要：本文研究昆虫（熊蜂）悬停飞行的纵向动稳定性问题。用数值求解 N-S 方程的 方法计算拍动翅及身体的气动导数；用特征模态分析方法求解运动分程。该昆虫悬停飞行的 纵向扰动运动由三个特征模态构成：不稳定振荡模态，快衰减模态，慢衰减模态。不稳定振 荡模态主要为俯仰与水平方向的振荡运动，周期为 0.32s，倍幅时间为 0.1s；向前运动伴随 上仰运动，向后运动伴随下俯运动，这种水平运动与俯仰运动的耦合产生的与转动方向同向 的力矩，是不稳定的原因。快衰减模态主要为单调下俯和向前（或上仰和向后）运动，半幅 时间为 0.023s。慢衰减运动主要为下沉（或上升）运动，半幅时间为 0.41s。由于不稳定振 荡模态的存在，该昆虫的悬停飞行是动不稳定的，但其保持悬停状态并不困难，因为倍幅时 间（0.1s）是拍动周期（6.3ms）的 16 倍，这对该昆虫来说是较慢的（昆虫可在远小于拍动 周期的时间内调整其翅膀的运动）。 关 键 词：昆虫；拍动飞行；动稳定性；N －S 方程数值解；模态分析 0 引言 分析蝗虫的动稳定性问题。 文[7]是首次研究昆虫动稳定性的文献。 在过去的十余年中，人们在昆虫飞行的 但为能较准确地测出蝗虫的气动力，只能考 空气动力学，力能学等方面做了很多工作并 虑大飞速度的情形，有些接近鸟类的拍动飞 取得了较大的进展（例如，文献[1-4]）。但 行；而典型的昆虫飞行是低速前飞或悬停飞 在飞行动力学（稳定性、控制）方面的工作 行。即使是对于高速前飞，他们也认为所得 却少得多。最近，在对拍动翅膀高升力机理 的结果存在较多的问题，最重要的是所得到 了解的基础上，人们开始关注昆虫及其它动 的特征模态的周期与拍动周期相差不大，这 物飞行的动力学问题。文献[5,6]分别探讨了 与“刚体近似”的要求（最小的特征模态周 动物的滑翔和拍动飞行的静稳定性问题；结 期也应比拍动周期大约十倍）相距甚远。产 果表明，拍动运动没有不稳定作用，在有的 生此结果的原因还不清楚。但他们认为，粘 飞行速度下还有增稳的作用。文献[7]研究了 定的昆虫处于非自然状态，一般测不准气动 蝗虫高速飞行时的动稳定性问题。仿照处理 导数，甚至难于确定计算气动导数时所参考 直升机快速转动的旋翼及飞机高频振荡的 的平衡状态，这些因素一定会影响他们的结 机翼的方法，将昆虫翅的拍动运动（快变量） 果；另外，因无法测出俯仰转动产生的气动 与昆虫的运动（慢变量）解耦。既认为拍动 导数，这些导数被令认为零，这也会在一定 周期与昆虫运动的周期相比小得多（一般应 程度上