基于模糊自适应控制的悬臂梁振动主动控制算法研究.pdfVIP

第 20卷 第 3期 甘肃 科学 学 报 Vo1．2O No．3 2008年 9月 JoumalofGansuSciences Sep．2008 基于模糊 自适应控制的悬臂梁振动 主动控制算法研究 缑新科，刘 巍，杨 星 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，甘肃 兰州 730050) 摘 要 ： 基于模糊逻辑系统的 自适应滤波方法 ，针对柔性悬臂梁，设计 了相应的前馈振动控制器， 解决一类参考信号与外扰呈非线性函数关系的前馈主动控制问题．仿真结果表 明，采用的控制器对 于改善振动快速控制是非常有效的． 关键词 ： 柔性悬臂粱；前馈振动控制；模糊 自适应滤波；残余振荡 中图分类号： TP273 ．4 文献标识码 ： A 文章编号 ：1004—0366(2008)03—0075—03 AlgorithmicStudyonActiveControlofVibrationinFlexible CantileverBeam BasedonFuzzyAdaptiveControl GOU Xin-ke，LIU Wei，YANG Xing (CollegeofElectricalandInformationEngineering，LanzhouUniversityofScienceandTechnology． Lanzhou730050，China) Abstract： A new feed—forwardvibrationcontro1basedonfuzzyadaptivefiltertocance1theresidualvibra～ tionintheflexiblecantileverbeam isproposed．Bystudyingthefuzzylogicandadaptiveprinciple，afeed— backvibrationcontrollerisdesigned，whichiscapableofsuppressingaprimarydisturbranceofanonlinear functionofthereferencesingal。Thesimulatedresultsshow thismethodcaneffectively supressthevibra～ tion．Itisprovedtohaveagoodperformance． Keywords： flexiblecantilever 勉m；feed-forwardvibrationcontrol；fuzzyadaptivefilter；residua1vibration 空间站、挠性机器人等具有挠性机械环节的系 仿真和模型试验阶段 ，还有大量的问题有待于进一 统，其阻尼往往很小，在阶跃作用下，系统表现出长 步研究．如 Zadeh[5创建的模糊控制理论，使模糊控 时间的振动，称为 “残余振动”．使用输入整形技术[1] 制迅速发展并得到广泛应用．然而对于那些时变的、 能够有效抑制 由输入指令产生的振动 ，而对于 由外 非线性不确定的复杂系统，该方法要求模糊控制具 部干扰引起的振动效果不好．另一方面，一般地输入 有较完善的控制规则．后来 ，Singer等[6]改进 了这种 整形技术都需要或多或少的了解系统参数，因此由 方法的鲁棒性，将之称为时滞滤波器 (TDF)，这是 建模不确定性所引起的系统参数的误差也会对输入 一 种前馈型的开环控制方法，可以在一定程度上避 整形器的鲁棒性产生影响． 免激发对象的振动模态来消除残余振动． 随着微处理器技术 的飞速发展 ，模糊控制技术