基于单视觉的车辆防碰撞预警系统研究.pdfVIP

计算机光盘软件与应用 软件设计开发 ComputerCDSoftwareandApplications 2012年第 6期 基于单视觉的车辆防碰撞预警系统研究 王征，张广昕，孙晋伟 (长安大学汽车学院，西安 710064) 摘要 ：应用单 目视觉车辆防碰撞预警系统能够发识别周围车辆并估算出与其之间的距离，利用预警系统及时提 醒驾驶员。解决了车道线和车辆的检测识别问题，提出了新的边缘检测算法识别道路线，然后利用特征识别算法识 别车辆，并根据车辆之间的距离判定危险等级。实验结果表明，系统能够有效的识别车道线和车辆，并能很好的测 量车间距，实现预警输出。 关键词：单 目视觉；碰撞预警；车道线检测 ；车辆识别 中图分类号：U463．6 文献标识码：A 文章编号：1007-9599(2012)06-0202-02 随着我国公路建设的持续发展和汽车保有量的快速增加， Sobel边缘算子 获得清晰的车道轮廓信息，然后选取合适的 公路交通事故频发成为制约公路交通运输事业及汽车工业发 阈值对图像进行二值化处理，最后采用Hough变换识别车道线 展的严峻挑战。2010年，全国共发生道路交通事故 3906164 。 由于固定区域法划分的感兴趣区域小，实时性差；而Kalman 起，造成 65225人死亡、254075人受伤，直接财产损失 9．3 滤波法划分的感兴趣区域小，易产生检测误，从而造成跟踪累 亿。 公路交通事故已成为全球范围内日益严重的公共安全问 积误差，跟踪准确率低。本系统采用固定区域法和Kalman滤 题。统计资料表明，驾驶员的人为因素导致的公路交通事故率 波法相结合的办法划分出感兴趣区域来跟踪车道线。一般情况 最高。若在公路交通事故发生前的 1．5s给驾驶员发出预警， 下，图像中车道左右边界线交于一点 (即消失点)以下两车道 则可避免90％的碰撞事故 。因此，研究汽车防碰撞预警系统， 线之间的区域定义为感兴趣区域。 利用技术手段采集车道线和周围车辆的状况等信息，当车辆偏 (二)车辆的检测与确认 离车道线及车辆之间间距过近，及时给予驾驶主动预警，是减 通过摄像头采集的图像经过预处理后，保留了大量的道路 少公路交通事故行之有效的技术措施。 和障碍物的特征信息，如路面的各种信息和周围动态车辆的边 一 统的总体设计和原理 缘特征。车辆在行驶中要准确的检测出周围车辆是非常困难 (三)采用单 目视觉技术的汽车碰撞预警系统的总体设 的，而本系统的车辆检测模块会根据图像背景的变化 自动设置 计如图l所示。 参数，来适应不断变化的车辆、光照和道路条件。 要准确检测出车辆，首先需要根据车辆的基本特征信息进 行初步检测：将所有疑似车辆区域从图像中提取出来，然后根 据车辆的其他特征对疑似区域进行筛选；最后，根据一定的特 征识别算法确认车辆。车辆的检测和确认流程如图2所示。 图I采用单 目视觉技术的汽车碰撞预警系统总体设计图 图2车辆的检测和确认流程图 系统硬件部分包括一个采用柯达 KAC一96191／3 单色 (三)车辆安全距离的测量和计算 CMOS图像传感器的摄像头、一个图像显示器、一个内装了专 车辆间安全距离的测量采用一个简化的车间距模型公式 用图像处理芯片EyeQ控制盒、两个扬声器以及若干连接线束 LXg／= 其中当焦距 ，一定，￡为两车的间距，单位为m； 组成。安装在车内挡风玻璃上的摄像头将图像送入控制盒内， 为图像上 目标车辆处的车道宽度，单位为pixel； 是常