人系统之机器人互动控制系统研发.pdfVIP

基於代理人系統之機器人互動控制系統研發(1/3) NSC －93－2218－E－009－032 摘要 本計畫的目的在以多代理人為基礎建立一套實用的智慧型機器人互動控制 系統。重點在利用智慧型代理人的特性讓建立起來的系統，不僅性能能滿足需 求、開發週期短而且成本較低。模組化之設計可使系統具開放性，易於修改、替 換和添加新功能，使機器人各種功能開發上更有彈性。計畫內容包括整合性的系 統架構設計以及一系列的智慧型互動技術，並研發能應用在設計保全、居家看護 等實用功能上。 本報告為計畫第一年之期中報告，主要針對機器人互動系統中所需核心技術 之開發，包括用以整合的混合式控制系統與及其開發平台、以及針對特定互動功 能所開發的軟硬體周邊裝置，包含視覺為基礎之物體辨識追蹤與手臂操縱系統設 計。 一、 多代理人即時控制系統 1.1簡介 近年來以多代理人導向的方式設計一套具有高發展彈性的機器人即時控 制系統逐漸受到機器人學界的重視[1-4] 。Neves and Oliveira 將智慧型機器人本 身視為一個可以在真實世界行動的自主性代理人，提出了自主式行動機器人控制 系統(Autonomous Mobile Robot Control System ，ARCoS) ，並且利用多代理人的 架構提供各代理人間一套彈性的合作策略，使具備一系列的行為模式來達成相當 程度的自主性 [1] 。在軟體架構上，BERRA [5] 使用 ACE 適應式通訊環境 （Adaptive Communication Environment ）來實現元件間的溝通，具備跨平台的特 性。CLARAty [6]使用抽象化的方法來建立架構，因此可以利用不同的實現方法 來適應各種不同特性的機器人平台。OROCOS project (Open Robot Control Software), [7],是一套以元件為基礎，分散式而且可調整的機器人系統軟體架構。 它具備即時的系統核心、通用的控制結構、以及客製化的工具，並且提供絕佳的 彈性：包括網路分散控制、跨作業系統、對特殊用途硬體的高效能設定等、可擴 充性等等。在此我們也會利用類似的方法，分離介面與實作，提供必需之工具， 用以實作機器人之系統控制結構。 本計畫目前所發展之系統的主要目的在於整合異質性機器人控制程式，同 時確保系統能有即時的反應效率，並在彈性與通用性之間取得平衡。本計畫我提 出之架構可幫助開發團隊成員將一複雜之控制系統依照其功能性切割成多個代 理人，如此系統的發展得以平行進行，各程式也能共享有限的硬體資源。本系統 並提供即時的訊息流通以及決策機制，開發人員只需專注在演算法的開發而不是 系統整合的細節部分。在軟體方面使用RTAI這套即時 Linux 套件來實現，整個 架構並提供開放式代理人樣版，使得開發者可以在維持擴充性以及相容性的前提 下移植並整合各種異質性的程式。 1 1.2 系統架構 本控制系統之架構如圖 1 ，其主要部分簡述如下： 感測器代理人 (Sensor Agents)負責處理感測器輸入的資料，轉換成系統 所需要的資訊。例如影像處理、過濾雜訊等等。為了及時性，它也能直 接控制執行元件。 執行代理人 (Actuator Agent)負責融合或者選擇適當的控制器輸出並操作 硬體來實行，比方說驅動馬達。如果有超出硬體能力限度的輸出則會被 濾除。 機能代理人(Functional Agent)負責所有機器人的具備的技能與行為反 應，例如說人臉追蹤，路徑規畫等。 路由器 (Router)記錄所有連結於系統之代理人 ，不論是在本機上或者是 透過網路。它負責所有代理人之間的訊息溝通機制。訊息溝通的方式又 分為兩種: 簡短的訊息會直接拷貝一份給需要的代理人。通常用於控制命令等 資料量大的訊息如影像皆暫存在共享記憶體，僅將可讀取資料的指 標傳給代理人。