多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 多移动机器人合作系统中的单机 控制体系结构研究α 赵忆文 谈大龙 中国科学院沈阳自动化所机器人学开放研究实验室 摘 要 随着机器人技术的不断发展 出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领域 随之而来的是对机器人控制体系的新的要求 本文分析了合作多移动机器人系统对单机控制体系结 构的要求 并以此为背景 在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上 提出一种混合分层的体 系结构 关键词 合作多移动机器人系统 体系结构 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 随着机器人技术的不断发展 机器人的应用在许多领域得到了拓展 已经从传统的工业操 作手拓展到更为复杂的应用中 在这些应用中 许多要求由多台机器人共同完成复杂任务 在军事应用领域 由移动机器人构成的侦察或作战小组 可在降低人员伤亡同时提高部队的作 战能力≈ 在发生意外事故的核反应堆等危险环境中 可利用多移动机器人清除危险物 进 行排险及搜索作业 在码头 仓库 车间利用移动机器人构成具有更高柔性的物料传输系 ! ! 统≈ 因此 对多机器人的研究也成为当今机器人学研究的一个热点≈ ≈将这些实际 ≠ 的应用中合作多移动机器人所面临的任务加以抽象 列出了一些代表性的任务 包括 交通 控制 指当多台移动机器人在一共同的的空间内工作时 如何相互避碰 也可视为是资源争用 问题 推箱子 由多个移动机器人合作推一个物体 采蜜 由一群机器人将散 落在各处的目标收集到指定点 2 合作多移动机器人系统对单机控制体系结构的要求 21 环境的复杂动态特性 从多机器人的应用背景来看 在许多情况下机器人面