39 四轮全方位轮椅 - 台湾智慧自动化与机器人协会.PDF

產學合作成果專刊 39. 四輪全方位輪椅 李宗禮副教授、樊漢台助理教授、錢建宏、何宗盛 南開科技大學 自動化系、福祉科技所 摘要 動輪椅的運動方式絕大多以左右兩大輪驅動 ，前方兩小 輔助自由輪平衡車體 ，此種傳統式輪椅在一般直線行進 本計畫之目的是希望設計並製造一種可全方位移動 時確實可保持順暢的運動模式而被廣泛的認同與採用 ， 之電動輪椅 ，針對手掌功能健全而不良於行的老年人及 但在進行側向移動需求時 ，細觀其運動程序卻相當繁 肢體障礙族群的輪椅使用者 ，提供一個靈巧而可全方位 複 ，例如輪椅欲向左側時需先將輪椅旋轉到目標位置 ， 移動的輪椅 ，其中除沿用現有手動與電動輪椅優點外 ， 再往目標位置前進 ，到達後又需旋轉到原來方位 。 將改進創新出新穎的全方位輪椅系統 ，讓電動輪椅能沿 各任意方位直接移動 ，而克服現有輪椅無須繁複的運動 1-3研究目的 方式 ，開創電動輪椅靈活的運動能力 ，提供在狹窄 、凌 本研究為了克服現有輪椅的複雜運動方式與提供側 亂 、動態的環境中亦可靈巧行進的輪椅系統 。研究中 向移動的需求 ，將先前的三輪式全方位輪椅改為四輪全 透過先前雛型三輪式全方位輪椅 ，進而改裝成四輪式 ， 方位輪椅底盤結構 ，主要是四輪結構比三輪能得到更平 讓輪椅在使用上更平穩更安全 。接著進行電動輪椅底盤 穩與安全 ，讓電動輪椅能沿各任意方位直接移動而無須 機構的設計與研製 、底盤馬達與驅動器之設計安裝與測 繁複的旋轉運動 ，此種方式和以往利用兩輪驅動的電動 試 、推導全方位電動輪椅之運動學及動力學方程式並轉 輪椅在運動的靈活度上有相當大的差異 ，傳統兩輪驅動 寫為控制程式 、和機電系統與微電腦系統整合及功能測 的電動輪椅僅有往前後移動及旋轉的功能 ，而無任意往 試等項目 ，同時亦將包含人員的實際乘座 ，反覆測試改 左側 、往右側 、往左前後側 、或往右前後側等方向移動 進以期完成一種兼具靈巧運動又舒適順暢的輪椅系統 。 之方式 ，就如同汽車無法靠向左或向右移動來完成路邊 停車的情形相同 ，亦即傳統式電動輪椅被其結構限制了 關鍵詞 ：輪椅 、電動輪椅 、全方位運動 運動能力 ，尤其在地窄人稠居家環境不是很寬敞的情況 下 ，如何開創電動輪椅靈活的運動能力 ，以便其即使在 狹窄 、凌亂 、而動態的環境中靈巧地行進 ，確為一個重 第一章緒論 要的研究課題 。 1-1前言 台灣隨著社會結構的進展與改變 ，由內政部統計 處[1] 96年度資料顯示 ，我國老年人口近年來不斷地增 加 ，出生率卻不斷的下降 ，至民國97年12月止老年人口 數已高達2,402,220人 ，佔台灣總人口數比例10.42％ ， 並預計到民國100年將有12%的老年人口 ，至民國140年 則將有24%的老年人口 ，可見我國正式邁入高齡化社會 且日趨嚴重 ；再根據內政部統計處96年度相同資料來源 指出 ，國內身心障礙人口中肢體障礙者有高達402,983 人 。而老年人的神經肌肉機能衰退與運動功能能力降低 後 ，和肢體障礙者的肌肉骨骼機能衰退及運動神經損傷 而行動不便時 ，皆大量需求仰賴輪椅的代步 。另外根據 統計在美國 ，使用手動輪椅和電動輪椅的人口超過250 萬 ，而電動輪