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AGV系统调度策略在AutoMod仿真模型中实现摘要：AGV系统在物料柔性搬运中是一个非常重要的环节。如何准确评估AGV系统的运行效率，特别是在项目前期确定AGV数量及路径优化，是非常重要的课题。本文建立了基于AGV实际调度策略的仿真模型，为评估AGV系统运行效率提供了实用的仿真方法。 关键词：仿真、AGV、效率坪估、AutoMod 随着自动化物流技术的逐步推广，AGV(自动搬运小车)系统的应用领域越来越广泛。与此同时，由于商业保密、系统运行不确定等原因，关于AGV效率评估方面的研究到目前为止还是一片空白。 由于缺乏相关的理论研究支持，用于评估AGV效率的手段也比较缺乏。目前主要有两种评估方法：一是采用计算手段，但得到的结果比较粗放，准确性较差，而且数据太少，不足以全面评估AGV的效率；二是采用仿真手段，目前主流应用于物流领域的仿真软件如AutoMod、FlexSim、EM Plant等均提供了类似的调度策略，但各软件生产商均没有针对AGV的实际应用环境、车辆管理策略、交通管理策略、任务调度策略等进行仿真技术及方法的开发应用，只具备一些基础性的调度策略，因此导致AGV系统仿真模型在一定程度上存在与实际情况不相吻合的问题，造成仿真结果偏差大，对系统设计和设备配置的指导意义较差，而需要更多地依靠经验数据和计算结果。 针对这一现状，亟需运用仿真软件生产厂商提供的各种内部函数和接口，建立符合AGV实际运行要求的调度策略模型，通过仿真软件的应用者编制相应策略，为实现实际调度仿真提供可能。本文提出的基于AutoMod仿真软件实现的AGV调度策略仿真模型，就是针对AGV系统效率评估提出的一种有效解决方案。 AGV系统调度策略的仿真建模方法 1　建模中采用的几个概念 以下几个为系统常量，整个系统内所有AGV小车均取同一固定值。 (1)绑定连接距离：指任务接货点与小车绑定连接时的距离，当大于该值时为松散连接，否则为绑定连接。松散连接可变更，绑定连接不可变更。 (2)额定运行时长：指小车充电完成后，到需要再次充电的运行时间长度最小值。当小车检测到自身运行时长大于等于额定运行时长时，即需要到充电点进行充电，充电完成后才能接受新的任务，或继续执行原有任务。 (3)充电时长：指小车每次充电的时间长度。 2　AGV小车状态的定义 AGV小车状态定义为以下几种：休息、接货前走行I(任务与小车松散连接)、接货前走行Ⅱ(任务与小车绑定连接)、接货、送货前走行、送货、空闲回休息点走行、充电等待回休息点走行、充电等待、充电前走行、充电，分别命名为AGV小车状态0～10。 3　AGV小车状态的变更 采用自定义属性记录小车状态，是整个AGV系统调度策略建模的基础，下面采用跟踪小车流程的方法解释状态变更。 在一般流程中，AGV小车的状态包括： (1)仿真开始后，所有小车均在休息点待命，小车状态均为0。 (2)当有物料到达AGV接货点时，呼叫最近的可接货小车来接货。此时，如果被呼叫小车距离物料接货点小于等于绑定连接距离时，置小车状态为2，否则为1；当被呼叫小车行驶到小于等于绑定连接距离后，小车状态为2。 (3)当小车到达接货点开始接货时，状态为3。 (4)当小车接货完成准备开始卸货前走行时，状态为4。 (5)当小车到达卸货点开始卸货时，状态为5。 (6)当小车卸货完成后，有以下几种情况： 如果当前运行时长小于额定运行时长，且没有接货任务，置小车状态为6，与最近的休息点连接并向休息点走行；如果有接货任务，置小车状态为1或2，向对应任务接货点走行。 如果当前运行时长大于等于额定运行时长，置小车状态为9，与最近的充电点连接并向充电点走行。 (7)当小车到达休息点后，状态为O。 (8)当小车到达充电点后，状态为10；充电完成后，再查找有没有未处理的接货任务，如果有，置小车状态为1或2，去接货；否则置小车状态为6，回休息点。 此外，还存在以下情况： (1)如果当前小车在状态1(与物料松散连接)的情况下被别的小车取代，即变更连接，则置当前小车状态为6，回休息点。 (2)如果当前小车在状态为6的情况下被物料呼叫，则置小车状态为1或2，去接货。 0物料与AGV小车建立连接 有推式和拉式两种。 (1)推式：即物料呼叫小车。当物料到达AGV接货点时，首先执行推式程序段，通过比较相对距离，在状态为。或6的小车中查找最近的小车来接货。在系统只要有空闲小车的情况下均按推式建立连接。 (2)拉式：即小车呼叫物料。当所有小车状态均不等于0或6时，物料将被挂起。此后在小车有空闲时，首先检测是否有被挂起的物料，如果