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基于FlexsimAGV系统仿真及应用摘要：本文以某造纸企业的纸卷自动输送系统方案为例，采用Flexsim技术，针对其中的AGV系统进行仿真建模和模拟运行，以确定最佳的AGV数量，从而降低系统的建设成本。 关键词：Flexsim、仿真、AGV 近年来，烟草、医药、汽车制造等行业物流方案中对AGV系统的应用日益广泛，特别是在复杂物流系统方案中，AGV系统参与多模式、多任务的作业，同时，AGV系统布置多充电区域、多等待区的情况时，AGV系统不但要满足物流系统日常作业模式，更要具有较强的抗波动性和柔性。与此同时，要在满足物流系统节拍流量的前提下，在车辆配置和成本之间取得最佳平衡。要实现这些目标，难以再依靠传统的计算方法，仿真技术在复杂系统分析和决策中的巨大价值已成为不争的事实。 Flexsim是一个强有力的分析工具，可帮助工程师和设计人员在系统设计和运作中对系统方案和设备配置做出决策。采用Flexsim，可以建立一个近似真实系统的3D模型来研究系统。 系统说明及仿真需求 以某造纸企业的纸卷自动输送系统为例，主要分为纸卷预处理入库，以及纸卷出库、废纸芯回收和纸卷中途回库两个部分。纸卷预处理入库包括剥纸皮辅助装置、转台和称重三部分，共2套，预处理需时15秒，系统自动调度AGV小车，将已处理完的纸卷输送到纸卷暂存库的货位，货架共4层，AGV小车运行速度为1.0m／s。纸卷出库流程包括调度AGV从货架取出纸卷，运送至滑板车；废纸芯回收流程包括：废纸芯放入纸箱(每箱30个)，呼叫AGV将纸箱运送至指定位置，纸卷中途回库流程包括：将纸卷卸至滑板车，呼叫AGV运送至指定货架。AGV每运行50分钟需充电10分钟。系统的平面布局如图1所示。 由于整个系统的出入库比较复杂，系统规划设计方案的优劣无法简单计算确定，并且AGV系统的价格比较昂贵，本文采用Flexsim仿真技术，对系统的运行过程进行仿真，寻找系统运行瓶颈，确定最佳的AGV数量，最大限度地利用系统设备能力，从而降低系统的搭建成本。 仿真模型建立流程 仿真的目的是对仿真结果进行分析，所以要有针对性地建立与生产过程有关的模型，对与生产过程无关或对生产过程影响不大的设备、过程等进行简化，使模型能够确切反映实际情况。 总的来说，可以将整个仿真过程分为三部分，首先对实际生产模型进行简化，去除不必要的细节，因为仿真时没有必要、也不可能把所有细节全部仿真出来；在简化模型建立后，建立仿真模型，包括：三维模型的建立、各个仿真单元之间关联性的确立、各个单元的参数确定和模型程序的编制，最后是仿真模型的运行和结果的输出。 仿真模型建立 1　系统布局及主要参数设置 对纸卷自动输送物流系统工艺布局及数据资料进行分析和处理后，按1：1比例建立实体模型，根据相关的技术说明设置系统参数，根据货架设计参数和AGV小车性能参数建立货架和AGV模型，根据AGV行走线路布置建立AGV模型运行线路；根据AGV充电站布置位置建立AGV模型充电站点。仿真系统模型如图2、图3所示。 2　AGV系统任务调度策略和处理流程 在纸卷自动输送系统中，AGV是最复杂的设备，要完成纸卷预处理入库，以及纸卷出库、废纸芯回收和纸卷中途回库等流程，这些流程任务需要按最优的方案进行调度。考虑到AGV系统的基本特点，确定AGV车辆调度系统的调度循环系统。 Flexsim中的每个对象都封装了对象状态运行状态统计表，在仿真运行的任意时刻都可以查看对象表示的设备的运行数据状态，包括空闲时间、处理时间、转载时间、卸载时间、行走时间等。仿真运行结果分析 针对纸卷自动化输送系统，设定仿真时间为8小时(1天)，对系统一天的运行状况进行分析，同时分别设置3、4、5、6台AGV数量，分别进行仿真分析，以保证满足系统要求的同时，能够充分利用AGV，节约成本，争取最大的经济效益。 通过对仿真结果进行分析，可以确定AGV系统的平均利用率和AGV的最大响应时间，选取满足系统要求且充分利用AGV的方案。分析得知，AGV为5台时，系统的利用率较高，且响应时间满足要求，其数据如表1、表2所示。 从表中可以看到，总运行时间是28800s，以及各个设备的空闲时间、空载行驶时间、负载行驶时间、装载时间、卸载时间、充电时间等信息。 表中也显示出，AGV小车具有一定的空闲率，运行通畅，基本无堵塞现象。系统配置5台AGV小车，4个充电位置，8小时内可以完成160个入库作业任务。同时，系统的最大响应时间为14.5min，小于15min，满足要求。考虑到整个系统的均衡，配置5台AGV是合理的选择。 建立一个工艺流程顺畅、设备配置合理、性价比高的AGV系统，需要较大的投资，因而对AGV系统的建