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FANUC编码器技术研究与应用 常州机电职业技术学院 (江苏 213164) 汤彩萍 1．FANUC编码器工作原理 象。通过拆装，发现其码盘属增量值，且原始物理刻线 FANUC脉冲编码器内部有两个玻璃片：一个是大 是2048线 (2的11次方，11位)，分辨率并不很高。 圆盘，上面有等距离的刻线 (增量值测量)，称为标尺 实际L，FANUC增量编码器的原始输出信号为SIN／COS 光栅；另一个足扇形片，称为指示光栅，上面刻有两绀 类正余弦信号，而非常见的方波信号。通过l6倍 (2的 条纹A和B，每一绀条纹的刻线间距 (节距)与标尺光 4次方，4位)细分，得到15位ppr，再次4倍频 (2的 栅的相同，但A与B两组的条纹彼此错开 1／4节距。大 2次方，2位)，得到了 17位 (Bjt)的分辨率，即 圆盘装在轴上随轴转动 ；扇形片固定不动，与标尺光栅 131072ppr。这就是有些H系编码器的17位高值数编码 平行放置，两者之间有问隙，不会摩擦。另外，玻璃片 器的由来，如图4所示。 的-N装有光源 (LED)和棱镜，在玻璃片的另一侧 、 面对光源安装光电池。这样，大圆艋转动时与扇形片的 相对运动使光线形成 卜涉，在光电池上接收到1-涉条纹 信号。印制电路板用来处理接收到的信号，如图1l所 示，处理成幅度为5V的方波：PCA， PCA，PCB， PCB (如图2)。存增量值测量的码盘上，还刻有表示摹 准位置的一段条纹。因此还可检测出参考零位。如罔2 中的PCz信号。 图2 FANUC编码器信号反馈工作图 表 1 FANUC公司生产的编码器 誊。 型号 分辨率 (ppr) 绝对／增量 dA1000 1OOO000 (4000r／min) 绝对 0~A64 65536(216) 绝埘 (a)光码盘 cd64 65536(216) 增量 图l FANUC编码器 e~A32B 32768 (215) 绝对 2．FANUC编码器技术特点 a18 8192 (213) 增量 表 1巾列出r几种FANUC牛产的伺服电动机内装 型号 分辨率 (ppr) 绝对 ／增量 编码器，型号中带字母 “A”的为绝刘值编码器 (Abso— 8[A32B 32768 (2j5) 绝对 BI32B 32768 (215) 增量 lule)，带字母 “I”的为增量式编码器 (Incrementa1) 8A64B 65536 (216) 绝对 图3为FANUC编码器输出信 号表。FANUC编码器技术 8I64B 65536 (2J6) 增量 特点如下： ~64iA 65536 (216) 绝对