一种移动机器人小车的电机控制系统.pdfVIP

第 20期 总第 174期 内 蒙 古 科 技 与 经 济 No．20，the174thissue 2o08年 10月 InnerMongoliaScienceTechnology Economy Oct．2008 一 种移动机器人小车的电机控制系统 杨东燕 (内蒙古机电职业技术学院，内蒙古 呼和浩特 010051) 摘 要 ：文章介绍了直流 电机控制机器人的技术过程 ，同时还详 细解析 了电子控制 系统方案、测速 系统等技术环节。 关键词 ：机器人 ；直流 电机 ；调速 ；测速 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1007—6921(2o08)20—0099--02 移动机器人 的运动方式有 轮式 、履带式和步行 电机驱动采用桥式 PWM 有限单 向式 晶体管放 大 方式 。本文 的移动机器人设计成三轮差动转 向式小 器，工作稳定可靠 ，响应快。由于 电机的控制信号直 车，该移动机器人小车的结构 由车体和两个驱动轮 、 接 由微 机产生 ，而 直流 电机 的驱动 电路直接 引入 一 个随动轮组成，其 中前轮为随动轮，不产生驱动力 12V 的电压 ，如果 电路发生问题 ，电流会直接流入微 矩 ，只起支撑作用 ，在机器人转 向时它可 以 自由转 机 ，对微机造成损害，所 以所有的控制信号 以及反馈 动 ，两个后轮都是驱动轮 ，固定不可转 向，且相互独 信号必须 由光 电隔离器件进行隔离 ，使 电机驱动 电 立 ，每个轮子有独立的电机及驱动模块 。本系统 以 路同电机控制部分完全 隔离 ，这样 即使 电路 出现 问 价格低廉 、易于控制 的直流 电机为驱动 ，对单个 电机 题 ，也不会对整个系统造成很大 的损害 。 用速度单闭环控制 ，对 两 电机使用差速法控制。电 测速系统采用光 电编码盘作为位置和速度传感 机控制系统作为小型 自主轮式移动机器人运动 的执 器构成速度 闭环 ，当机器人起动 ，电机运转 ，光 电编 行机构需具备高度 的可控性及快速 的反应能力 。 码器即将 电机转速转换成 电脉冲信号 ，经光 电隔离 本 电机控制系统是该移动机器人小 车 的一部 和整形后送单 片机 89C51内部定 时器 ／计数器 TO 分 ，同时它还具有避障的功能 ，即在运动过程 中可利 和 T1进行计数 ，CPU经过适 当的计算得到两 电机 用携带的多种传感器来 获取周 围环境信息 ，并根据 在 固定时间段 内的平均速度 。单片机把接收到上位 这些信息进行局部的路径规划 以实时避开障碍物 。 机发来 的理论速度与其所测 的实际速度相结合得 出 1 电机控制系统方案 电机下一步 的运动指令 ，并输送到伺服系统 以控制 机器人驱动轮的控制采用全数字式直流伺服系 电机 的转速 。在测速 的基础上 ，对两 电机进行差速 统 ，控制原理如 图 1所示 。 控制 ，实现机器人 的各种运动 。 2 测速 系统 — 为 了改善 电机的控制性能及实现对机器人运动 的精确控制 ，需要获取 电机 的速度信息 。电动机 的 簟 片 两矗 PWM J 测速方法有很多 ，常用的有借助于光 电编码器、霍尔 帆 控捌 I 器件、测速电机及反射式光电传感器等来实现