单元三工业机器人点焊工作站的系统设计分解.ppt

任务实施 电机伺服点焊钳具有如下优点： 1) 提高工件的表面质量 伺服焊钳由于采用的是伺服电机，电极的动作速度在接触到工件前，可由高速准确调整到低速。这样就可以形成电极对工件软接触，减轻电极冲击所造成的压痕，从而也减轻了后续工件表面修磨处理量，提高了工件的表面质量。而且，利用伺服控制技术可以对焊接参数进行数字化控制管理，可以保证提供最合适的焊接参数数据，确保焊接质量。 2) 提高生产效率 伺服焊钳的加压、开放动作由机器人来自动控制，每个焊点的焊接周期可大幅度降低。机器人在点与点之间的移动过程中，焊钳就开始闭合，在焊完一点后，焊钳一边张开，机器人一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。与气动焊钳相比，伺服焊钳的动作路径可以控制到最短化，缩短生产节拍，在最短的焊接循环时间建立一致性的电极间压力。由于在焊接循环中省去了预压时间，该焊钳比气动加压快5倍，提高了生产率。 3) 改善工作环境 焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，电极对工件是软接触，对工件无冲击，减少了撞击变形，平稳接触工件无噪声，更不会出现在使用气动加压焊钳时的排气噪声。因此，该焊钳清洁、安静，改善了操作环境。  任务实施 3．焊钳的选择 无论是手工悬挂点焊钳或是机器人点焊钳,必须与点焊工件所要求的焊接规范相适应,基本原则是： (1) 根据工件的材质和板厚，确定焊钳电极的最大短路电流和最大加压力。 (2) 根据工件的形状和焊点在工件上的位置，确定焊钳钳体的喉深、喉宽、电极握杆、最大行程、工作行程等。 (3) 综合工件上所有焊点的位置分布情况，确定选择何种焊钳，通常有四种焊钳比较普遍，即：C型单行程焊钳、C型双行程焊钳、X型单行程焊钳、X型双行程焊钳。 (4) 在满足以上条件的情况下，尽可能地减小焊钳的重量。对悬挂点焊来说，可以减轻操作者的劳动强度，对机器人而言，可以选择低负载的机器人，并可提高生产效率。 如图3-35所示，提供了焊钳选择时的一些要点。 图3-35 焊钳选择的要点 4．机器人与焊钳的联接 气动焊钳 机器人与气动焊钳的联接如图3-36所示。 (2) 电动焊钳 机器人与电动焊钳的联接如图3-37所示。 图3-36 机器人与气动焊钳的联接图 3-37 机器人与电动焊钳的联接 谢谢！ 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * * * * * * * * * * 《工业机器人工作站系统集成》 常州机电 《工业机器人工作站系统集成》 常州机电 《工业机器人工作站系统集成》 主讲教师：汪励 单元三点焊工作站点焊系统的设计 点焊机器人系统的主要选择指标在点焊设备。点焊设备由电源及控制装置（点焊控制器）、能量装换装置（焊接变压器）和焊接执行机构（点焊钳）三大部分组成。 一、点焊控制器的选型 点焊控制器是点焊机器人附助设备中最重要的设备。 1．点焊控制器的定义 焊接用控制装置是合理控制时间、电流、加压力这三大焊接条件的装置，综合了机械的各种动作的控制、时间的控制以及电流调整的功能。点焊设备的主回路结构示意图如图3-18所示。 知识准备 图3-18 点焊设备主回路结构示意图 知识准备 (1) 动作以及时间的控制 焊接工序如图3-19通电模式中所示，由启动开关（启动）→加压时间（电极加压）→焊接时间（通电）→保持时间→结束时间（电极打开）构成。 a) 单脉冲通电 b) 电流缓升·下降控制 图3-19 点焊通电模式 知识准备 控制装置具备控制上述一系列动作顺序（序列）的功能之外，还具备控制时间（计时器）的功能。 在控制焊接时间时，对焊接电流进行“通、断”控制的装置叫做开关（开闭器），现在通常使用可控硅（半导体元件）。 控制装置将设定的时间和信号传递给可控硅，在此期间，主回路一次侧处于导电状态，可以获得焊接电流。 (2) 焊接电流的控制 安装在焊接变压器一次侧的可控硅，除了用于控制电流的“通、断”以外，还可被用于控制一次输入电压的相位以及调整电流。 除此以外，电流调整的方法还有更改焊接变压器的一次线卷的匝数（分支切换）的方法。但是由于此方法无法简单的实现自动切换（调整），因此除了特别要求的特殊焊机以外，一般都不常使用。