工业机器人总体设计程序.ppt

关节直接驱动图例： 2．关节驱动方式（2）： 间接驱动方式：大部分机器人是间接驱动方式。由于驱动器的输出转矩大大小于驱动关节所要求的转矩，所以必须使用减速器。 间接驱动特点： 可以获得一个比较大的力矩； 可以减轻关节的负担； 可以把电机作为一个平衡质量； 增加了传动误差； 结构庞大。 间接驱动方式图例（1）： 间接驱动方式图例（2）： 间接驱动方式图例（3）： 3．材料的选择： 选择机器人本体的材料，应从机器人的性能要求出发，满足机器人的设计和制造要求。如： 机器人的臂和机器人整体是运动的，则要求采用轻质材料。 精密机器人，则要求材料具有较好的刚性。 还要考虑材料的可加工性等。 机器人常用的材料有：碳素结构钢、铝合金、硼纤维增强合金、陶瓷等。 4．平衡系统的设计 平衡系统的设计是机器人设计中一个不可忽视的问题。平衡系统具有以下作用： 安全：防止机器人在切断电源后因重力而失去稳定。 借助平衡系统能降低机器人的构形变化。 借助平衡系统能降低因机器人运动，导致惯性力矩引起关节驱动力矩峰值的变化。 借助平衡系统能减小机械臂结构柔性所引起的不良影响。 平衡系统图例 5．平衡系统的工作原理 通常采用平行四边形机构构成平衡系统。其原理是在系统中增加一个质量，与原构件的质量形成一个力的平衡，该平衡系统不随机器人位姿的变化而失去平衡。 图例：平行四边形平衡系统： 横向力的平衡： 纵向力的平衡： 5．模块化结构设计： 将每一自由度的轴作为一个单独模块，并由独立的单片机控制，然后用户可根据自己的需要进行多轴组装。这种结构设计具有经济和灵活的特点。 图例：模块化设计 作业： 机器人关节的直接驱动和间接驱动各有何特点？ 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 第二讲 工业机器人的总体设计 引言： 机器人总体设计的主要内容有：确定基本参数，选择运动方式，手臂配置形式，位置检测，驱动和控制方式等。然后是进行结构设计，同时，要对各部件的强度、刚度进行必要的验算。 一、系统分析 1．根据机器人的使用场合，明确所使用机器人的目的和任务。 2．分析机器人所在系统的工作环境，包括机器人与已有设备的兼容性。 3．分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。 具体来说，确定机器人的自由度数，信息的存储容量，计算机的功能水平，机器人的动作速度，定位精度，机器人容许的运动空间的大小，环境条件（如温度、是否存在振动），抓取工件的重量、外形尺寸的大小，生产批量等。 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1） 下面以鸡蛋分检包装系统为例，介绍机器人的系统分析方法。 明确机器人的目的和任务： 从传送带拾取一个鸡蛋； 把蛋置于强光下照射，测定蛋是否透光（有无胚胎生长）； 根据蛋有无胚胎，把蛋放入废品箱或包装箱内。 举例示图1：基本工作流程 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（2） 分析机器人所在系统的工作环境：包括工作车间的平面布置，相互间的位置关系等。 举例示图2：机器人与环境的关系 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（3） 分析系统的工作要求： 循环时间≤3.0s 每次循环有三种不同的运动： 移动到传送带并拾取一只鸡蛋； 移动到照射位置； 把鸡蛋放入纸箱或废品区。 一个循环中需要三次暂停： 闭合手爪0.2s；完成照射0.05s；开启手爪放蛋0.2s 每只鸡蛋重量≤85g；手爪重量≤369g 位置分辨率最低为1.27mm 确定机器人的自由度及运动范围： 初步分析：机器人满足上面提出的条件，应该具备一个旋转运动和两个直线运动。 仔细分析：还应该有一个附加旋转运动以对蛋进行定向排列。因为当受臂移动和转动时，鸡蛋的取向会发生改变。 确定技术参数为： 伸缩运动：45.7~61.0cm 腰部旋转： ±90° 腕部旋转：360 ° 腕部垂直移动：50.8cm 初步确定机器人的结构： 作业： 根据鸡蛋传送分检系统的工作要求，设计一台满足动作要求的机器人模型（用几何模型图表示），并对你的设计结构予以分析。 二、技术设计 1．机器人基本参数的确定（1）： 自由度的确定：在系统分析时已经确定了。 臂力的确定： 对于专用机器人来说：是针对专门的工作对象来设计的，臂力主要根据被抓取物体的重量确定，取1.5~3.0的安全系数。 对于工业机器人来说：具有一定的通用性，臂力要根据被抓取物体的重量变化来确定。 工作范围的确