用 PLC 设计机械手的自动控制系统毕业设计作品（产品）.pdf

毕业设计说明书 课题名称 用PLC设计机械手的自动控制系统 学生姓名 谢先喜 学生学号 6011230127 所属系部 电子信息系 所学专业 电气自动化 所在班级 12电气1班 指导老师 高慧 起止时间 2014年11月24 日-2014年12月26 日 湖南财经工业职业技术学院教务处制 1 目 录 摘要3 关键词3 一、课题介绍4 （一）设计背景4 （二）课题研究的目的和意义4 （三）机械手的概念4 （四）PLC 的概念5 二、设计要求5 三、说明书6 （一）操作说明书6 （二）工作原理说明书7 四、硬件设计7 （一）统计输入输出点数,选择PLC型号7 （二）PLC外部接线设计图9 （三）主电路设计图9 （四）机械手的自动控制操作面板设计图10 五、软件设计10 (一)顺序功能图10 （二）程序图11 （三）程序解释（如图八所示）13 （四）指令语句表13 （五）调试14 结束语14 后记15 参考文献15 2 用PLC设计机械手的自动控制系统 摘要 本次毕业设计主要内容是用PLC实现机械手的自动控制系统。机械手要求有调整（手 动）、连续、单周（半自动）及步进四种工作方式，夹紧、上升、下降的执行元件为DC24V 电磁阀控制，左右移动由1KW的三相异步电动机控制，工作时要首先选择工作方式，然后操 作对应按钮。系统采用三菱PLC控制，分为硬件设计和软件设计两大部分，最后通过三菱编 程软件和PLC实训台完成程序的调试运行测试，达到了预期的目标。 关键词 PLC 机械手 自动控制 3 一、课题介绍 （一）设计背景 工业机械手是现代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自 动化实践相结合的产物，并且已经成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业 机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量、提高生产效率的有效手段之 一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更加广泛。在我 国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 （二）课题研究的目的和意义 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等 因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。由于以上的问题，需要一种东西代 替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日 益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降。对原有的设备的电器控制可以高性价 比进行改进，通过采用先进的控制技术和驱动技术，使设备的运行更加节能、高效、安全可 靠。机械手就在这样诞生了，自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在 空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛 应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大 大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机械手的重要组成部分，在很多 情况下它就可以称为工业机械手。工业机械手是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人 工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机械手，不 仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高 劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有这十分重要的意义。 （三）机械手的概念 机械手也被称为自动手。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬 运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金