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浅谈五金产业智能工业机器人的发展现状和技术难题 陈国龙 (阳江市新力工业有限公司) 摘 要：分析了我国五金行业工业机器人的现状和前景，重点阐述了工业机器人发展过程中的三大技术难题。 关键词：五金；机器人；现状：难题 1我国五金行业工业机器人的发展现状 的水平，特别是在制造工艺与装备方面，不能生产高精密、高速 近期，以珠江三角洲为代表的我国多个生产制造基地爆发 与高效的关键部件。根据我国海关统计，最近4年来许多企业 了严重‘ 用工荒”，传统五金产业作为典型的劳动力密集型产业 在华的销售量甚至是前面十几年销售量的几倍，年平均增长率 受到了灾难性的冲击和考验。随着劳动力资源日益紧缺、单个 超过40％。2001年我国工业机器人海关进出口数量不过是 工人成本上升，五金产业依靠低劳动力成本取得价格竞争优势 3774台，国内生产数量约700台左右；2004年市场规模已经增 的时代已经结束。为适应未来产品质量要求的不断提升以及工 长到万台左右，数量和金额相对于2001年都增长了两倍；2004 人对于工作环境安全与健康要求的日益提高，以工业机器人替 年国产工业机器人数量突破了1400台，产值突破8亿元人民 代恶劣工作环境下的产线工人、提升工业技术水平，推进产业 币；进口机器人数量超过9000台，其中多功能机器人约1700 升级是五金产业发展的必然趋势。作为先进制造装备之典型代 台，简易机器人7500台，进口额约25亿美元。德国CLOOS公 表的工业机器人必将有一个大的产业发展空间，市场前景广 司在华焊接机器人销售量2000年以前为47台，2000年以后已 阔。 经突破121台，销售量翻了近3倍。可以预见，中国的工业机器 我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和 人产业不久后将会作为一种在国民经济中占据重要地位的产 863计划的支持已经取得了一定的发展，工业机器人市场已经 业而存在。 成熟。但是由于缺乏整体核心技术的突破且以高校为主的机器 3工业机器人发展的技术难题 人研究机构与企业需求脱节，至今仍未形成具有影响力的自主 工业机器人经过近50年的发展历程，无论是在机械本体 知识产权产品和有规模的产业，导致我国工业机器人主要依赖 的设计、机器人基础零部件与控制器硬件的生产，还是机器人 进口。鉴于五金零件的加工具有多品种少批量特点，要求其产 的运动学、力学分析上，都已逐渐成为成熟的技术与理论体系。 线工业机器人具有高柔性特征。面向五金产业相关机器人的研 然而，现今的工业机器人技术仍然存在以下三个方面的技术难 发在国内还是空白，而进口机器人高昂的价格和维护成本，足 题： 以使许多企业望而却步，给我国五金产业升级带来严重阻力和 3．1工业机器人工作空间的奇异位问题 困难。 为了实现工业机器人从关节空间向笛卡尔空间的映射，机 2工业智能机器人的前景分析 器人学引入了雅可比矩阵，通过雅可比矩阵的线性变换，便可 2．1工业机器人普及率与经济规模严重失衡，机器人 以将关节速度与笛卡尔速度联系起来，其具体变换公式可表述 如下： 应用市场空间巨大 e =rl(0)1， 数据显示，在2009年，中国共有3．7万台工业机器人，仅为 式中，0 表示关节角速度；1，表示笛卡尔空间下的机器人末 日本的九分之一。中国的经济规模已超过日本，但每一万名产 业工人所拥有的工业机器人仅为20～50台，远远