迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用.pdfVIP

第27卷第8期 机械设计 V01．27No．8 2010年8月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Aug． 2010 迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用’ 何富其 (绵阳职业技术学院机械系，四川绵阳621000) 摘要：针对机器人运动控制模型中存在的未知项建模误差，提出了基于迭代学习与滑模控制的机器人组合自适应控 制方法。将机器人动力学方程以状态回归量的形式表示，使时变参数与物理参数分离，通过设计的参数自适应律，实现 了对未知参数的在线估计。将跟踪误差限制在滑模面上，实现了对目标轨迹的有效跟踪。仿真实例表明，提出的组合控 制算法在机器人轨迹跟踪中具有一定的可行性。 关键词：迭代学习；建模误差；滑模控制；自适应；轨迹跟踪 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(20lO)08—0046—04 对于具有非线性及强耦合性的机器人系统，PD控制 动力学方程可写成如下形式： 是简单且行之有效的控制方法。但实际表明，PD控制要 D(口){}+C(q，圣)雪+G(口)=r (1) X 求驱动机构有较大的初始输出，而实际机构不能提供较 式中：rn1的关节位移向量； 大的初始力矩，因此PD控制系统的应用将受到限制。 t—n×1的作用关节力矩或力； X D(g)——nn的对称正定惯性矩阵； 文中分析了机器人动力学模型，通过状态回归向 X C(口，口)——n1的柯式力和向心力向量； 量，将动力学模型中的时变参数和物理参数分离，利用 X G(g)——n1重力向量。 设计的滑模控制器及参数自适应律，实现了对未知模 以双臂机械手为例，其模型如图l所示，动力学方 型的在线估计。利用迭代学习方法对扰动等建模误差 程系数如下： 进行学习，提出了组合控制策略。利用Lyapunov稳定 D(g)= 性准则，证明了跟踪误差可以有效收敛。仿真实例表 明，提出的滑模自适应控制方法在机器人轨迹跟踪中 【 ％匕+厶如c2)+，2 ％(匕+，2 J 具有一定的可行性。 c(口，毒)：『一他。，d‘砭’如一鸭52’(蟊+如’1 o J 1 机械手动力学模型 m2ll匕·s2·如0 对于式(1)的动力学方程，有2个重要的属性。 忽略摩擦和其它扰动的情况下，n一杆刚体机械手 电p电矿q矿叫妒、妒、移、矽、垆谚，驴《矿、驴《矿谚《争电矿q矿吨矿叫穸、口、哆、彩、妒、眵、西K