麦卡姆轮式智能小车典型运动分析-Read.PDF

　第 3 1 卷 第 3 期 合 肥 工 业 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol . 3 1 No . 3 　 　2008 年 3 月 J OU RN AL O F H EF EI UN IV ER SIT Y O F T EC HN OL O GY Mar . 2008 　 麦卡姆轮式智能小车典型运动分析 杨 　飞 , 　刘正士 (合肥工业大学 机械与汽车工程学院 ,安徽 合肥 　230009) 摘 　要 :文章分析了三轮 Δ排列时 ,麦卡姆轮式智能小车分别作直线运动 、旋转运动 、曲线运动及双路径运动 时各个驱动轮速度变化规律 ,验证了麦卡姆轮式智能小车平面行走的灵活性 ; 比较了小车结构参数对曲线运 动 、双路径运动的影响 ,得到了三轮麦卡姆轮式智能小车运动的规律 ,为运动控制和小车的整体结构设计提供 理论基础 。 关键词 :麦卡姆轮式 ; 运动学 ; 辊子 中图分类号 : TP242 . 3 　　　文献标识码 :A 　　　文章编号 (2008) 03033 104 Kinematic analysis of typical motion of intell igent cars with Mekanum wheel s YAN G Fei , 　L IU Zhengshi ( School of Machinery and Automobile Engineering , Hefei U niver sit y of Technology , Hefei 230009 , China) Abstract :The velocit y regularit y of t he int elligent car wit h t riangular layout of t hree Mekanum w heel s i s analyzed w hen it car rie s out rectilinear t ran slation , rot atio n , curvilinear t ran slation ,an d dualp at h motion , and t he mobilit y of t he int elligent car in a p lane i s t e st ed . A co mp ari so n of int elligent car de sign p aramet er s i s made w hen it p erfor m s curvilinear t ran slation an d dualp at h motion . The motio n law of t he int elligent car wit h t hree Mekanum w heel s i s obt ained ,w hich p rovide s a t heoretical ba si s for t he cont rol of t he motion of int elligent car s an d de sign of t he st r uct ure of int elligent car s. Key words :Mekanum ; kinematic s ; roll 目前 ,常见的全向轮结构有轮换轮式 、半棍子 0 　引　　言 式 、球形轮式 、麦卡姆轮式以及文献[ 9 ] 提出的双 随着机器人技术向高速 、高性能和智能化方