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　　FPGA理念之工业相机图像采集体系设计及实现 第一章 绪 论 1.1课题研究背景 实际来说，机器视觉是一整套从图像采集到行为控制都通过机器进行的系统，其内容包括：以工业相机为眼对目标进行图像采集；以核心处理模块为脑，对图像信号进行包括特征提取动作识别等处理；以传输模块为神经，最终根据检测结果控制其他外部设备的动作。我国现阶段因经济发展和工业水平的增长，人工作业的流水线式生产已经不能满足需求，产业线的自动化和智能化已经成为大势所趋，机器视觉也借此东风在更多的场合派上了用场。在普遍的定义中机器视觉系统包括[2]：1.照明及光源；2.光学元件及镜头；3.光电传感器及摄像机；4.图像采集卡与传输接口；5.图像处理算法；6.机械执行模块及集成系统。由此形成六个分门别类的专业研究方向，每一个方向都有相应的产品和专门从事此部分研究的从业人员。在这几个方向之中，图像采集技术是基础，研究如何在相适应场合下获得一幅合格的图像是整个系统赖以正常运作的根本。而图像采集的工作主要就是由相机来完成。工业相机由两大基本模块构成：图像传感器芯片和与不同协议兼容的高速数据接口。图像传感器芯片由若干个像素按分类别的排列方式组成。像素里的光敏部分把光强转换为电荷，这些光电荷在输出端进行电压检测，再通过 A/D 转换芯片以灰度值的形式输出，所有像素采集的光强信息拼接起来就是一副完整的图像，最后通过数据接口发送给计算机。目前主流的数据接口主要有 USB、1394 火线和千兆以太网三种[3]。目前，图像传感器芯片主要分 CCD 和 CMOS（plementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体）两种[4]，CMOS 产生是在这几年之内，应用简便集成度高但成像质量普遍不如 CCD，且高分辨率的 CMOS 面阵芯片因为工艺限制成本较高，CCD 因此在现阶段是更理想的工业相机芯片。在实验室的非接触式检测设备中，不少项目都涉及到使用面阵工业相机作为图像采集端，例如子弹表观检测、小型液晶盒缺陷检测、二次元影像测量仪等项目。但由于国内市场起步较晚，工业相机市场多被进口品牌所占领，且都价格不菲，给用户带来不小的经济压力。因此，开发出一台低成本功能齐全，对目标项目具有很有普适性的新型工业相机，成为一个基础性的关键问题。 1.2 国内外发展现状 1.2.1 国内发展现状 中国的工业相机发展起步在 90 年代，在 90 年以前，仅有少数一些大学和研究所建设有机器视觉的实验室，而之后才算是真正进入初级阶段，国际工业相机厂商还没有被引入中国市场，因而工业相机的销售也微乎其微。在此阶段，小部分由研究生学历的工程师所主导的视觉公司顺应趋势成立，完成了国产工业相机从无到有的开发工作及配套的精简的图像处理库，并且在实验室和某些工业场合得到了一定的应用。在 98 年以后，机器视觉的概念引入我国，一些知名的国际视觉设备制造商开始在中国寻求和开阔市场，如 Baslar、Dalsa、Cognex 等等工业相机巨头开始在中国市场攻城掠地，与此同时，台湾香港的电子和半导体厂商携带技术和资金还有设备在内地寻找合作。02 年开始国内机器视觉行业进入发展期，经超过十年时间的技术沉淀，一些国内企业也开始暂露头角，主要有大恒、微视、嘉恒、汉王、凌云等，他们不仅是中国最早的机器视觉公司[5]，同时也是伴随国内图像处理市场发展超过十年的民族企业。这五家企业中前四家均一脉承自中科院自动化研究院，前三家是本土实力最强劲的工业相机代理和制造商。从图像传感器芯片分类来看，国产工业相机采集模块在 CCD 和 CMOS 两个方向都有相应系列的产品。由于市场正在发展阶段，技术偏低且需求较小，低端的CMOS 相机目前已经满足了行业内的大部分需求。但随着对检测精度要求的不断提高，同时需要应对的检测环境也越来越苛刻，本土用户对工业相机采集图像质量和采集速度都提出了新的要求。为这些满足日益增长的高端需求，国内企业也开始研制基于高端 CCD 芯片的国产工业相机[6]。 第二章 CCD 图像传感器简介 机器视觉最重要的部分是图像采集前端和图像处理后端，而图像采集的质量又依赖于图像传感器，正确选用一块图像传感器是整个系统稳定良好运行的关键点。在现在的技术下，图像传感器有 CCD 和 CMOS 两类，本论文中我们设计的是以前者为基础芯片的相机系统。本章将介绍 CCD 原理及所选芯片的性能，以充分了解其工作方式，为本文系统做理论准备。 2.1 CCD 图像传感器结构及工作原理 隔行转移结构如图 2-7（a）所示，绿色原点表示感光区光电荷，在曝光搜集后转移到相邻垂直移位寄存器里，在水平垂直移位脉冲驱动下依次按上小节介绍的方式输出。此结构优点是速度快，曝光的同时就能进行电荷转移，抑制了漏光的问题，即可以使用灵活的电子