未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展.pdfVIP

第25卷第 1期 控 制 理 论 与 应 用 、，o1．25 NO．1 2008年2月 Control TheoryApplications Feb．2008 文章编号：1000-8152(2008)01—0057—09 未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展 王耀南，余洪山 (湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙410082) 摘要：移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)~移动机器人的核心研究课题．本文对SLAM~最新研究进展和 关键技术进行了综述；并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析．最后总结 分析TSLAM研究存在的难题，探讨了今后的发展方向． 关键词：移动机器人地图创建；移动机器人定位；卡尔曼滤波器；EM算法；粒子滤波器 中图分类号：TP242 文献标识码：A A review of simultaneous localization and map building algorithms for mobile robots in unknown environment WANG Yao—nan．YU Hong—shan (College of Electrical and Information Engineering，Hunan University,Changsha Hunan 410082，China) Abstract：Simultaneous localization and mapping(SLAM)algorithm for mobile robots is a key problem in the field of robotics．The latest progress of SLAM algorithms is surveyed，and the key techniques adopted．Various existing methods were analyzed and compared in details of map—building model，computation complexity，robustness and SO on．Finally，the key problems and future research wend of SLAM approaches are presented． Key words：mobile robot map—building；mobile robot localization；Kalman filter；EM algorithm；particle filters 1 引言(Introduction) 赖于精确的位姿信息，两过程相互依赖，要求实现同 机器人根据在运动过程中获取的传感器数据，利 步地图创建和定位(SLAM或CML)I 驯． 用相关地图模型和集成算法，生成关于环境的地图 近2O多年来SLAM研究一直是移动机器人领域 表示( ．机器人地图可以分为两大类：几何地图 的研究热点，主要可分为基于卡尔曼滤波器的跟踪 和拓扑地图．几何地图又可分为栅格地图和特征地 方法；基于EM算法的全局优化方法；基于粒子滤 图．栅格地图将空间环境地图划分为若干规则方格， 波器的SLAM算法：混合算法和基于计算智能方法 的SLAM方案．上述研究为SLAM问题奠定了基本理 每一个方格设定概率值表示该区域是否被障碍物占 用．特征地图由一系列包含位置信息的特征组成．拓 论框架和研究基础，但仍存在很多难题．本论文将对 扑地图由环境中特征位置或区域组成的节点及其连