挠性航天机姿态极速机动控制之变构成控制应用.docVIP

　　挠性航天机姿态极速机动控制之变构成控制应用 第 1 章 绪论 1.1课题及研究的目的和意义 航空航天是当前世界最瞩目的领域。社会发展推动着科学技术的向前进步。航天领域的技术突破实现了人类对浩淼宇宙太空探索的途径。航天技术也是近年来取得成就最多的技术，是国家当前最新的制造、设计、工艺、材料水平的体现，也是多个领域的充分集成。随着国家的发展，嫦娥奔月及神舟交会对接的实现，标志着我国航天进入了蓬勃发展的新局面。在航天领域，航天器也即卫星是航天任务的载体。在卫星系统设计方面，卫星的姿态控制提供航天任务操作的平台，是卫星平台技术最主要的功能。卫星姿态控制的目的是保持卫星作为刚体在太空的某一指向，并根据地面需求改变卫星当前的指向，实现卫星载荷如天线、帆板等的朝向。卫星姿态控制与卫星的轨道控制综合为卫星姿轨控系统（简称为 AOCS），是卫星最重要的分系统。对于卫星的姿态控制，可分为姿态三轴稳定和姿态机动跟踪两个任务功能。姿态稳定控制克服卫星在轨的各种环境干扰，保证卫星稳定的三轴指向，并满足需求的精度和稳定度指标。姿态机动控制是将卫星从一种指向状态控制至空间另一种指向状态，并且稳定的过程。在卫星姿态控制技术研究领域，高精度、高稳定度、大角度的快速机动的应用研究一直该领域的研究热点。随着技术发展和需求提高，姿态机动已经成为近年来卫星姿轨控系统的常规需求。 1.2国内外在该方向的研究现状及分析 卫星姿态快速机动大大扩展了卫星的在轨能力，近几年来国内外在该领域进行了广泛研究，研究成果丰富。变结构控制在上世纪 50 年代就有了相当的研究，后来传入西方国家。变结构控制理论被学者们所广泛接受，并不断完善起来，实现出了大量理论和应用研究成果，逐步形成了控制理论的新分支[1]。本节首先对卫星姿态快速机动的发展现状进行综述，包括变结构等多种当前热点研究的算法。接着综述变结构控制的发展过程，最后综述变结构控制在卫星姿态快速机动中的研究成果。高精度、高稳定度、快速大角度姿态机动长期以来一直是许多空间飞行任务中的主要功能组成部分，包括军事卫星、通信卫星和空间探测卫星等均有广泛应用，其中快速姿态重指向动作是军事卫星和探测卫星需要经常进行的，大大扩展了卫星功能。姿态机动问题的研究一直是一个的热点领域，涉及数学、控制理论、飞行器动力学、弹性学结构等许多领域[2]。姿态机动主要分为两种：重定向转动机动和连续稳定跟踪机动。重定向转动机动重点研究在某种性能指标如时间等最优情况下姿态指向的重新定向稳定问题，对机动过程中的具体轨迹不作约束：而连续稳定跟踪机动重点研究对既定期望运动轨迹的连续稳定跟踪问题，其典型应用是对某指定区域的扫描性观测或凝视性观测等。 第 2 章 挠性卫星的姿态控制动力学模型 2.1 引言 航天技术的发展对航天器的控制精度要求越来越高，同时随着卫星任务的增加卫星整星功耗增加导致帆板等挠性机构在卫星中的比例也越来越大。高精度的控制需求要求挠性附件不能简单的看作干扰或者不确定因素添加在动力学模型中。要通过弹性力学和结构动力学等理论分析，考虑卫星的刚体姿态运动、挠性附件的扰动等。控制系统的分析综合最终是对卫星动力学系统的分析综合，只有高精度的数学模型描述，才能为最终的高精度系统设计提供基础和依据。卫星天线的一阶基频大于 2Hz，远大于控制系统的频带，天线的挠性可以忽略。肼燃料的质量与卫星质量相比是个小量，并采用抑制液体晃动的金属膜储箱，燃料的晃动也可以忽略。因此，将本文研究对象看作为只带有两翼太阳帆板挠性部件的中心刚体。本文采用固连于中心刚体的连体坐标系表示航天器的刚体运动，用柔性部件相对于连体系的相对位移模态坐标表示部件的弹性变形，通过采用拟Lagrange 方程形成混合坐标的动力学模型。 2.2 卫星姿态描述和运动学方程 转动关系的描述当前有两种方式，欧拉转动描述和四元数转动描述。两种描述方法在本质上是一致的，都是欧拉定理的不同表述。欧拉转动描述对应与欧拉定理描述的任意两个坐标系间都可以通过三次绕着不同轴的转动实现，四元数的描述对于欧拉定理的另一种描述，任意两个坐标系间可以通过绕着空间某一个轴的一次转动实现。这两种描述方法在工程中均得到广泛应用，本文采用这两种描述方法分别建立卫星姿态运动的运动学方程。欧拉角描述是工程中应用广泛的描述方法，在当前卫星的姿态控制多用此类描述方法，尤其在小角度情况下，是最简略的姿态运动描述方法。欧拉定义告诉我们，空间任意两个坐标系都可以通过绕着不同轴的三次转动实现，由此可见，通过三个参数即可以描述坐标系之间的转动关系。欧拉角的定义也由此而来，定义每一次转动的角度为欧拉角，每一次转动的轴为欧拉轴。同时，两个坐标系间的相互转动关系也因此不唯一。不同的转动对应不同的转动角度，致使欧拉角的定义与欧拉轴一一相关。由于欧拉转动的不唯一，因此不同