无人机飞行状态检测及控制研究.docVIP

　　无人机飞行状态检测及控制研究 第 1 章 绪论 1.1本课题选题背景及意义 无人机在民事上及科研领域也有广泛的应用前景。可用于环境检测、探测核辐射、空中摄影、资源勘探、灾害防治、测绘、电气线路巡查，也可用于边境巡逻与控制、交通巡逻或治安监控等。在未来大型牧场和城区监视等方面也具应用前景。在科研上，可用于对大气的研究、气象的观测以及对新技术新设备的试验测试等。无人机不但具有多用途使命，并且使用方便、操作简单、性价比较高，因此，具有广阔的国内外市场[3-4]。 目前，无人机研究领域的领先国家主要由美国、以色列、俄罗斯、中国、德国等。与有人驾驶飞机相比，无人机不但具有成本低，效费比高，日常维护费用低的优点；并且人员伤亡的零风险，也不用担心人的心理和生理承受极限，又深入敌军纵深作战，生存力强，并有很强的突防能力，机动性好。无人机的这些优越性促使世界各国开始竞相研发各种功能和用途的无人机。 随着科技的进步，无人机将朝着更大的航程、更强的续航能力、更高的可靠性、更快的飞行速度等方向发展。此外，具有特定用途的无人机也将大显身手。总之，随着高新技术在无人机上的不断应用，无人机的作战能力将会继续提高。在未来战场上，无人机必将发挥更加突出的作用[5]。 1.2 无人机的国内外研究现状 1.2.1 国外研究现状 无人机在越南战争，海湾战争以及科索沃战争中崭露头角，并都极其出色地执行了各类军事任务，主要包括空中侦察、传单空撒、情报搜集、广布雷达干扰箔条、空中火力诱饵、防空阵地位置标识、航路侦察等，并且能够为武器装备提供目标定位、动态监视和目标毁伤评估的实时情报等。无人机以它的突出战绩备受各国高层青睐，无人机的军队战斗力以及他潜在的军事价值也取得了各国共识，正是因为无人机的这些优势与价值提供了强大的发展动力。1990 年以来，各国削减军费、兵力裁员，迫使各国军方为了提高军事能力，努力寻求既能完成特定任务，又花费较少的途径，这无疑给无人机的迅速发展提供了良好机遇；在这种需求刺激下，20 世纪以来电子技术和航空航天技术的迅猛发展，在技术上为无人机满足军事需求提供了可能。 上述各种因素促使世界无人机的发展进入了一个全新的时代并在 20 世纪末形成了三次发展浪潮。 第一个浪潮是指在海湾战争之后师级战术无人机系统的发展。代表机型主要是 以色列的侦察兵(Seout)、先锋(Pioneer)、搜索者(Seareher)，美国的猎人(Hunter)、先驱者(Outrider)，法国的玛尔特(Mart)、红华(CreCerelle)，德国的布雷维尔(Brevel)，加拿大的 CL-289，英国的不死鸟(Phoenix)，意大利的米拉奇(Miraeh)，南非的探索者(Seeker)和俄罗斯的熊蜂(Shmel)等。第二个浪潮是自从美国的捕食者(Predator)中空长航时无人机在波黑和科索沃战场应用获得成功之后中高空长航时无人机的研制。代表机型有：美国的捕食者(Predator)、全球鹰(Global Haes)以及法国的鹰(Eagle)、萨若海尔(Sarohale)等。第三个浪潮是 20 世纪末出现固定翼和旋翼旅/团级战术无人机系统。代表机型主要有美国的影子(Shadoeopter)。在这个阶段主要是研究近程战术无人机，供旅级部队实施战术观察、侦察、战场打击效果评估及炮火校准任务，还可以执行电子战、无线电中继、气象观测及检查化学武器等[6]。 1.2.2 国内研究现状 北京航空航天大学、西北工业大学 365 所以及航天部 701所等在无人飞行器研究领域已取得了伟大成果。南京航空航天大学在退役的歼 6 喷气发动机的基础上研制出了性能强大的长空系列靶机。从 60 年代开始，西北工业大学无人机研究所就开始研制小型无人机，并取得了辉煌的成绩；近年来其研制的通用小型无人机，其摄像机、照相机、红外、电子干扰、电子侦察设备等机载任务设备现已装备部队。可以预见，我国自行研制的无人机种 类越来越多，其性能也将越来越先进[7]。但目前国内无人机的控制与导航的核心设备微型自动驾驶仪基本上依赖购买国外的产品，没有自主知识产权，从而大大限制了它的用途和使用范围。因此，开发具有自主知识产权的无人机自动驾驶仪，对提升我国无人机领域的技术水平，打破国外的技术封锁与垄断有着特殊意义。 在一定意义上讲，我国在无人机研究方面，目前正处于一个起步阶段，我们所研究的无人机主要是基于技术上的创新以及成本上的降低。无人机作为自动化导航技术应用的一个高端产品，代表了自动化导航技术及其应用的发展前沿。我们研究所开展无人机技术的研究，无疑具有十分重要的应用价值和学术意义。 第 2 章 自动驾驶仪的原理与构成 2.1 引言 ArduPilotMega 软件是由 DIY Drones 社区创造，硬件由社区的商业部分 3D