带测量噪声干扰的无人驾驶汽车路径跟踪控制.pdfVIP

山西大学学报(自然科学版)33(3)：384～387，2010 JournalofShanxi University(Nat．Sci．Ed．) 文章编号：0253—2395(2010)03—0384—04 带测量噪声干扰的无人驾驶汽车路径跟踪控制 李 雷，贾新春，贾祝融，成婷婷 (山西大学数学科学学院，山西太原030008) 摘要：提出了一种带有Kalman滤波器的最优预测控制结构，用于无人驾驶汽车的路径跟踪控制．无人驾驶汽车 对道路环境与车体状态的感知一般通过GPRS、雷达、摄像机、陀螺仪等获得，测量过程往往带有噪声．带有Kalman 滤波的最优预测控制器，与不考虑噪声干扰的最优预测控制器相比，产生比较平滑的控制序列，减少了机械损耗． 关键词：无人驾驶汽车，Kalman滤波；预测控制；路径跟踪 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A O 引言 发达国家从20世纪70年代开始进行智能车辆的开发和试验，我国略晚一些，从20世纪80年代开始进 行智能汽车的研究．智能汽车研究的首要目标是辅助驾驶并提高驾驶安全性和舒适性．更长远的目标则是实 现高级智能化的无人驾驶． 路径跟踪是无人驾驶汽车的关键技术之一，其主要内容是设计控制器确保汽车沿着预设轨迹行驶，该预 设轨迹由车载电脑通过车载传感器、通讯设备等获得的道路信息经过智能计算而得到．控制器的设计与汽车 模型有关．由于汽车动力学的非线性特征以及为了准确描述车体状态需要引入多个变量，这使得控制器的设 踪任务中．1996年Mechanical 的路径跟踪控制算法，获得了非常出色的仿真效果． 本文考虑了无人驾驶汽车路径跟踪试验中产生的测量噪声，使用了一个较为简单的线性模型来描述汽 车动力学和运动学过程，设计了能够处理观测噪声的预瞄控制策略，利用carsim软件进行了仿真，并与无 控制器几乎相同的控制效果，但产生的控制序列要平滑得多．这在真实的汽车驾驶试验中能够节约能源、减 少损耗，非常有实用意义． 1 汽车运动预测模型及控制器I设计 汽车动力学模型‘23可以表示如下： f夕2口+脚 卜[型‰型卜[塑知型一u]r+(警)艿脚 卜[塑笱型卜[型鲁芦堕]r+(罕)艿胛 l占：r 收稿日期：2010—04—08；修回日期：2010—04—21 基金项目：国家自然科学基金 作者简介：李雷(1980一)，男，山西忻州人，硕士。研究领域：汽车控制、模糊控制．E—mail：lilei@sxu．edu．ell 李 雷等：带测量噪声干扰的无人驾驶汽车路径跟踪控制 385 表1公式(1)中参数 Table1 The offormula(1) parameters y 汽车质心的惯性系横向位移 U 车体坐标系中汽车的纵向速度 u 车体坐标系中汽车的横向速度 m 汽车质量 汽车横摆角速度 J 汽车质量惯性矩 汽车横摆角 口 前轴中心到车体重心的距离 前轮侧偏刚度 b 后轴中心到车体重心的距离 r妒。艮 后轮侧偏刚度 溉 前轮转角 设工=Ey口r妒]7，则(1)可以用状态空间表示法重新表示为 ft=n+gu (2) lz=知Tz 0 1 0 U 0