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基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(The best racing control algorithm based on path memory)
基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(The best racing control algorithm based on path memory)
#包括“stdinc。”
#包括“实用。”
#包括EEPROM中。”
#包括“adconv。”
#包括“PAC。”
#包括“adapter_c_cpp。”
#包括PID。”
#包括“科学。”
#包括“rule_table。”
#包括“垃圾。”
#包括“操作。”
#包括“课程。”
#包括“部件。”
#定义pixel_num 6
#定义line_num 50
xuint16 line_sample_interval = 5;
xuint16 start_of_frame = 30;
xuint16 end_of_frame = 0;
#定义pulse_cnt 750
/ / xuint16转速脉冲[ pulse_cnt ];
xuint16 frame_data [ line_num ] [ pixel_num ];
xuint8 frame_oddeven = 0;
xint16 frame_data_processed [ line_num ] [ 2 ];
/ / xuint8 F [ 6 ];
xuint16 frame_num = pulse_cnt;
xint16 position_temp [ pulse_cnt ];
/ / xint16 rudder_temp [ pulse_cnt ];
xint16 curve_temp [ pulse_cnt ];
xuint8 line_num = 0,pixel_num = 0;
system_init虚空(void);
auto_ctrl虚空(void);
frame_data_process虚空(void);
无效route_opti(xint16);
无效set_rudder(xint16位置);
xint16 get_curve(void);
无效set_speed(xuint16曲线);
/ / PID
PID g_speedpid;
PID g_rudderpid;
/ /课程
timer_interrupt extern void(空);
system_init虚空(void);
route_status route_status;
/ / -程序入口-------------------------------------------------------------
空主(空)
{
xuint16延迟;
xuint8 I,J;
system_init();
(0)wait_until_button_up;
frame_oddeven = porta_bit0;
而(frame_oddeven = = porta_bit0);
frame_oddeven = porta_bit0;
EnableInterrupts;
/ / wait_until_button_up(1);
而(frame_num | | 1)
{
}
disableinterrupts;
g_motor_set_status(fast_stop);
/ / g_motor_set_status(反向);
(255)g_motor_set_speed;
(0)wait_until_button_up;
(1)
{
}
}
/ / -功能实现---------------------------------------------------
无效actuate_speed_pid(xint16速度)
{
/ / xint16 disablethresh = 70;
/ / xint16 highthresh = 25;
/ / xint16 lowthresh = 5;
xint16 pwmout = pidcalc(与g_speedpid,速度);
如果(pwmout 0)
{
g_motor_set_status(前进);
g_motor_set_speed(pwmout);
}
如果(pwmout = 0){
/ / g_motor_set_status(反向);
如果(pwmout 50)
{
g_motor_set_speed(- pwmout);
g_motor_set_status(反向);
}
如果(pwmout 255)
{
g_motor_set_speed(- pwmout);
g_motor_set_status(fast_stop);
}
其他的
{
(255)g_motor_set_speed;
g_motor_set_status(反向);
/ /其他g_motor_set_status(free_run
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