基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(The best racing control algorithm based on path memory).docVIP

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基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(The best racing control algorithm based on path memory)

基于路径记忆的最佳赛车控制算法程序(The best racing control algorithm based on path memory) #包括“stdinc。” #包括“实用。” #包括EEPROM中。” #包括“adconv。” #包括“PAC。” #包括“adapter_c_cpp。” #包括PID。” #包括“科学。” #包括“rule_table。” #包括“垃圾。” #包括“操作。” #包括“课程。” #包括“部件。” #定义pixel_num 6 #定义line_num 50 xuint16 line_sample_interval = 5; xuint16 start_of_frame = 30; xuint16 end_of_frame = 0; #定义pulse_cnt 750 / / xuint16转速脉冲[ pulse_cnt ]; xuint16 frame_data [ line_num ] [ pixel_num ]; xuint8 frame_oddeven = 0; xint16 frame_data_processed [ line_num ] [ 2 ]; / / xuint8 F [ 6 ]; xuint16 frame_num = pulse_cnt; xint16 position_temp [ pulse_cnt ]; / / xint16 rudder_temp [ pulse_cnt ]; xint16 curve_temp [ pulse_cnt ]; xuint8 line_num = 0,pixel_num = 0; system_init虚空(void); auto_ctrl虚空(void); frame_data_process虚空(void); 无效route_opti(xint16); 无效set_rudder(xint16位置); xint16 get_curve(void); 无效set_speed(xuint16曲线); / / PID PID g_speedpid; PID g_rudderpid; / /课程 timer_interrupt extern void(空); system_init虚空(void); route_status route_status; / / -程序入口------------------------------------------------------------- 空主(空) { xuint16延迟; xuint8 I,J; system_init(); (0)wait_until_button_up; frame_oddeven = porta_bit0; 而(frame_oddeven = = porta_bit0); frame_oddeven = porta_bit0; EnableInterrupts; / / wait_until_button_up(1); 而(frame_num | | 1) { } disableinterrupts; g_motor_set_status(fast_stop); / / g_motor_set_status(反向); (255)g_motor_set_speed; (0)wait_until_button_up; (1) { } } / / -功能实现--------------------------------------------------- 无效actuate_speed_pid(xint16速度) { / / xint16 disablethresh = 70; / / xint16 highthresh = 25; / / xint16 lowthresh = 5; xint16 pwmout = pidcalc(与g_speedpid,速度); 如果(pwmout 0) { g_motor_set_status(前进); g_motor_set_speed(pwmout); } 如果(pwmout = 0){ / / g_motor_set_status(反向); 如果(pwmout 50) { g_motor_set_speed(- pwmout); g_motor_set_status(反向); } 如果(pwmout 255) { g_motor_set_speed(- pwmout); g_motor_set_status(fast_stop); } 其他的 { (255)g_motor_set_speed; g_motor_set_status(反向); / /其他g_motor_set_status(free_run

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