基于CAN通讯的汽车底盘系统集成控制.pdfVIP

第26卷第7期 农业工程学报 Vr01．26No．7 2010笠7月 TransactionsoftheCSAE Jul．2010 163 基于CAN通讯的汽车底盘系统集成控制 刘显贵，何翠群，初长宝 (南昌工程学院机电学院，合肥230009) 摘要：为了提高汽车整车综合动力学性能，针对汽车在转向制动工况下转向与制动系统动力学耦合关系，在对汽车底 盘系统动力学耦合分析基础上，设计了ABS及EPS两子系统控制器和决策层集成控制器，对底盘系统进行分层集成控 汽车的俯仰角、侧倾角、横摆角速度反应时间和纵向减速度均有／1i同程度的改善，分别降低了30．53％、15．03％、25．64％、 34．61％，表明设计的CAN通讯的集成系统工作稳定，抗干扰能力强，提出的集成控制策略正确可行，在保证转向轻便 性的前提下，提高了系统制动稳定性。 关键词：汽车，转向，制动，控制器，集成控制 doi：10．3969／j．issn．1002—6819．2010．07．029 中图分类号：U463．5 文献标识码：A 文章编号：1002—6819(20lO)一07—0163—06 Liu controlofvehiclechassis basedoncontrollerarea Xiangui，HeCuiqun，ChuChangbao．Integrated system network[J] Transactionsofthe Chinese州th CSAE，2010，26(7)：163—168．(inEnglishabstract) 本文首先建立了汽车底盘转向系统和制动系统模 0引言 型，将局域网络CAN应用到两系统集成控制中，通过分 目前，为提高车辆的综合性能，将底盘各控制系统 析两系统动力学耦合关系，提出了基于CAN通讯的集成 有机地融合起来，构成町靠性高和开放式的综合的、相 控制策略。该控制策略不同于传统的集中式集成控制， 互协调工作的控制系统——集成控制系统，在这一方面 通过设计出各子系统控制器和集成系统的集成决策控制 的研究已经取得了较大进剧卜4】。如文献[1】对悬架与制动 器，提高了集成控制系统的可靠性、稳定性，具有控制 系统进行了研究；文献[2．3]对悬架和转向两系统进行了 效果更好，开放性和兼容性等特点。 集成控制研究，对在转向过程中汽车的操纵稳定性能进 1系统模型的建立 行了探讨。文献【4]对底盘转向、悬架、制动3系统通过 设计协调控制器进行了仿真研究。从目前已有的文献报 1．1转向系统模型 道看，对电动助力转向与防抱死制动系统进行集成控制 2自由度转向系统模型如图1所示。 研究尚不多见。但在助力转向制动工况下，汽车转向和 制动两系统之间存在相互影响和制约的动力学耦合关 系，而在此工况下汽车整体性能的提高依赖了：这两系统 之间的协调t作，因此，对两系统进行集成控制研究具 有重要意义。 汽车电子集成控制系统将更多地依赖系统内、外部 信息的获取，这要求互相独直的电子系统和装置间进行 注：v——汽车侧向速度：“——汽车纵向速度：卜—讯车车速；，_——前 数据交换和信息传递。因此，使用汽车网络不仅可以减 质心侧偏角；y——横摆角速度；d——前轮转角：田——前后轮胎侧偏角 少线束，而且能够提高各控制系统的运行可靠性，减少 (1=1．2) 冗余的传感器及相应的软硬件配置，实现各子系统之间 图1转向系统模型 的资源共享，便于集中实