基于磁流变阻尼器的汽车半主动悬架和电动助力转向系统协调控制.pdfVIP

第22卷第5期 振 动 工 程 学 报 V01．22No．5 2009年lo月 ofVibration 0Ct．2009 Journal Engineering-- --_ 基于磁流变阻尼器的汽车半主动悬架和 电动助力转向系统协调控制 郑 玲，李以农，魏俊生，邵 建 (重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400044) 摘要：设计、研制了磁流变阻尼器，建立了磁流变阻尼器和包含汽车半主动悬架系统与EPS电动助力转向系统的 整车动力学模型。针对基于磁流变阻尼器的汽车半主动悬架系统，设计了4个独立的模糊控制器；针对EPS电动助 力转向系统，设计了鲁棒控制器。以汽车运动状态为依据，以整车性能优化为目标设计了协调控制器。仿真结果表 明：协调控制不仅能实现快速的助力转向，抑制车身横摆运动，而且能及时调节车身姿态变化，同时提高汽车平顺 性和操纵稳定性。协调控制效果明显优于两个子系统的单独控制。 关键词：模糊控制；半主动悬架；磁流变；鲁棒控制；协调控制 中围分类号：TB53；U463．33文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2009)05—0503·09 随着汽车电子控制技术的发展和高度集成化， 引 言 汽车主动悬架与电动助力转向系统的集成控制成为 汽车电控系统研究的热点。RSharp提出了基于相 磁流变液体是近年来迅速发展的一种智能材 互作用的多目标优化和集成控制方法，用于底盘系 料，在强磁场作用下能在瞬间(毫秒级)从自由流动 统的集成控制。GMastinu等提出了用于改善汽车 的状态转为半固体，呈现可控的屈服强度。采用磁流 变液体作为介质的磁流变阻尼器具有出力大、调节 分析了汽车悬架和转向系统之间的相互影响，建立 范围宽、温度适应性强、响应速度快、能耗低等特点， 了基于驾驶员转向和主动悬架的整车动力学模型， 成为汽车半主动悬架系统的理想执行器[1]。美国 采用模糊推理方法，研究了两个子系统的集成控 Delphi公司开发了由4只磁流变阻尼器、4个悬架 位移传感器、一个横向加速度传感器、一个方向盘位 底盘系统进行了集成控制[6]。上海交通大学的李君 RideCon— 移传感器和一个控制器组成的Magnetic 和喻凡等分别研究了转向与制动、悬架与制动的集 trol System，并在奔驰430、凯迪拉克等高级轿车上成控制口’8]。合肥工业大学的陈无畏等则在主动悬架 进行试装和性能测试Zz]。试验表明：该系统可以有效 和电动助力转向系统的集成控制方面进行了大量的 隔绝来自路面不平引起的车身振动，抑制汽车制动 研究，提出了各种集成控制策略[9q2。。此外，江苏大 和转向引起的俯仰和侧倾。可以预期：随着磁流变阻 学的陈龙等对主动悬架和电动转向系统的模糊集成 尼器性能的不断完善，基于磁流变阻尼器的汽车半 控制进行了研究[13~15。。 主动悬架将成为未来汽车悬架系统的主要发展方 本文主要研究基于磁流变阻尼器的汽车半主动 向。 悬架与电动助力转向系统的协调控制。首先对磁流 Power 电动助力转向(ElectricSteering，变阻尼器进行结构设计，推导阻尼力计算公式，加工 EPS)，是汽车电子化发展的最新成果之一，在各国 原型磁流变阻尼器并进行性能测试，以提取磁流变 汽车制造业中得到普遍重视。在国外轿车和轻型汽 阻尼器控制模型，然后