一种MATLAB联合方法分析.docVIP

一种MATLAB联合方法分析摘要:本文以MATLAB为平合，通过结合SIMULINK、VR工具箱及VR编辑器有机地进行联合仿真，提出一种简易的虚拟现实仿真方法。主要对建立的虚拟现实标记语言VRML模型实现仿真。 关键词:MATLAB； VRML； 联合仿真 中图分类号：O244 文献标识码：B 文章编号：1009-9166（2008）33（c）-0052-01 VRML是“Virtual Reality Modeling Language”的缩写形式，意思是“虚拟现实造型语言”，是一种建模语言，用来描述三维物体及其行为，可以构建虚拟境界（Virtual World), 可以集成文本、图像、影像等多种媒体类型，还可以内嵌用Java、ECMAScript等语言编写的程序代码。VRML语句结构化、层次化，文件占有的存储空间小，其生成的图形元素可被重复使用，适合于在计算机网络上进行传播，适合在Internet上进行信息交互，具有平台独立性，交互性强，易扩展。 一、基于SIMULNK与VRML的仿真方法的特点 1、仿真简便易学易用。目前在对准确仿真追求中，最常用的还是利用底层硬件，通过OpenGL进行编程。但是OpenGL对能力要求较高。相比而言MATLAB的演算式编程更为直接易懂，而且强大的工具包也为编程提供了很大的便捷。2、仿真功能的全面，移植性通用性好，适于网络传播使用。本方法可以通过编写不同的计算程序来实现不同的仿真功能，而且MATLAB作为一种优秀的仿真计算语言，提供了大量的工具包，还可以通过与c语言、c++的混编，实现模型文件在c/c++集成环境中编译，提高了仿真的通用性和移植性。VRML文件还特别适合网络传播，只需要IE3.0以上或者Netscape浏览器就可以浏览模型。3、数值与运动仿真的良好融合。通过联合仿真，仿真计算可以编程实现，只要把计算结果传递到SIMULINK的仿真模型中，就可以不需要转换就直接反映在模型之中。4、建模简捷方便。VRML只需要使用WINDOWS自带的记事本就可以进行建模，不需要在集成环境中处理，而且现在几乎所有建模软件都有VRML格式的文件输出功能，因此也可以利用熟悉的软件进行建模，提高建模的效率。 二、VRML模型特点。VRML建立的模型，构件间没先后顺序，只有构件与构件间的组织形式与层次关系。对一个用于 仿真的模型，充分考虑模型间的组织形式，这样才比较方便仿真模型的修改以及仿真模型之间的数据传递，以及模型构件之间的位置关系的坐标变换。[1] 三、适用情况分析。与其它能够和MATLAB联合建模的软件相比，VRML相对最适用的情况是：利用VRML或者第三方建模软件对构件建模，同时在总体模型文件中使用transform 节点，内联构件模型作为transform 节点的shape域的域值。本结构形式最有利于虚拟现实的建模，由于它可以很快的改变模型参数，并且改变参数的修改量在其它形式的构型方式中是最少的，与之相比，利用VRML或者第三方建模软件对构件建模，然后把构件通过内联，直接作为节点读入到同一个模型中去的方式，由于在直接作为节点内联进入模型中，虽然在建模的时候也是独立的建模，但是在独立建模的时候要考虑整体模型的相对位置关系，才能在整体模型中体现正确的装配，然而对于本种方式则不需考虑相对位置，只考虑构件本身的局部坐标系，然后在模型内联中通过改变局部坐标系在绝对坐标系中的位置、转角从而把构件加入模型之中，这也符合一般的零件加工装配的思想和流程。同时也便于仿真的参数化的仿真，这只要给定参数，求解出局部坐标系与绝对坐标系的坐标变换矩阵就可以了。 四、系统的虚拟装配模型。虚拟装配就是借助SOLIDWORKS等三维CAD设计软件准确地构造虚拟模型的各部份(比如零件),然后将零件的可视属性(如色彩、纹理等)、几何属性、公差、位置、方位、装配约束等信息自动提供给VADE(Virtual Assembly Design Environment),在VADE(虚拟装配设计环境)中,进行虚拟装配模型的制作。若零件图存储在几个图形文件中，在进行零件的三维设计时,在一个装配体中的各零件,它们的坐标系统要相同,这样在装配时才能方便准确地定位。在SOLIDWORKS中,将装配文件(*.asm)另存为后缀名为(*.wrl)的VRML文件。利用V-realm Builder，修改*.wrl文件, 形成动态效果及控制流。对每一个零件或组件进行诸如外形、颜色、坐标等的设计, 并可在相应的位置加入声音、动画等,通过反复调试, 完成虚拟模型的制作。[2] 五、系统仿真模型的建立。虚拟装配模型建立后,利用Simulink中的Virtual Reality Toolbox(虚拟现实工