被动行星爬楼移动平台机构设计及分析 The Passive Planetary Stair-climbing Mobile Platform Structure Design and Analysis.pdfVIP

III—I—II—II 被动行星爬楼移动平台机构设计及分析iIIII——I—I 被动行星爬楼移动平台机构设计及分析 ThePassive MobHe PlanetaryStair-climbing PlatformStructureand DesignAnalysis 宋永涛袁建军 张伟军 李 锋 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240) 摘要：提出一种用于爬楼越障的移动平台，对移动平台的具体结构及爬楼越障能力进行分析。移动平台 由4组相同行星轮机构组成。平地行走时，移动平台行星机构在重力作用下平顺行走；爬楼时，行星机构被动抬 起从而实现爬楼功能。通过简化力学模型分析移动平台车轮半径与垂直越障高度之间的关系，并用动力学仿真 软件Adams对理论分析结果进行对比分析，验证分析结果。通过爬楼实验实际检验了其爬楼能力。 关键词：行星轮机构移动平台Adams爬楼分析 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2012．04．002 Abstract：This a ofmobile in and paperpresentsprototype platformspecializedstair·climbing Basedonthe isthemain ofthe iswell structure，which analyzed．The planetary part platform，thestair·climbingability structureensures whenthe is onthe stairs planetary smooth·going platformwalking ground．Inclimbingcases．the is liftedSOthatthe will betweenthewheelsradiusofmobile go easily．Relationship planetarypassively platformupstairs raised verifiedAdamssimulation． wheelsandits is after is platform ability dynamicanalysis，andby obstacle-crossing thecorrectnessandeffectivenessofthis stair-climbingexperimentproves design． Finally，the structuremobile Adams stairs Key platform climbinganalysis words：planetary 0引 育 目前对于行星轮机构的研究不少，但是真正实用 针对越障和爬楼机构的研究，国内外诸多学者都 的不多。市面上流行的半控式行星轮爬楼机构…采用 设计过各式各样的机构去实现。在已有的爬楼越障机 的都是通过行星轮系超过180。的翻转来实现控制的