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调度程序的入口阈值即 本文针对多操作机机器人排牙对实时性和准确性 可，所以具有良好的可扩 展性。具体的任务调度算 位机控制系统。实验结果表明：该控制系统由于采用主 法如图5所示。 从式单片机结构进行系统设计，大大提高了系统的实时 4．2主从单片机的多机通信 性，降低了软件开发的复杂度，同时配合采用高性能细 主单片机一方面需和 键盘通信，另一方面还需 牙机器人控制系统能够实现定量排牙、确保义齿质量， 要和五个从单片机进行通 提高工作效率等功能，并具有高精度、成本低及可靠性 信，这使得主单片机必须 高等优点。 具备六个串行通信接口。 该系统还存在一些问题，需要进一步加以解决：(1) 丽MSP430F149本身只含两 个UART，因此，就需要对 MSP430F149的串口进行扩 与下位机控制系统通信的实时性，有必要开发基于USB 展。经综合考虑，主单片机 图5多任务调度算法 总线的运动控制器。(2)由于需要对大批量微型步进电 机进行控制，所以还难以实现多操作机排牙机器人所有 的UARTl单独用于和键盘进行通信，UARr【’2采用多机 通信方式，分别与从单片机串口相连实行串口分时复 关节的同时联动。在今后的工作中，将针对这些问题开 用。在此，采用地址位方式实现主机对多从机的寻址，从 展深入的研究。 机以总线方式与主机连接。 参考文献 ZHANGDe，ZHAO 主单片机向从单片机发送的数据帧格式中，其中数 [1】 Yong Zhang forthenl帅ufactureofa denturea 据块的第一个字符是一个带有置位功能的地址位，用以 complete usingrobot[J】， IndustrialR0bot：AnImemational 表明该字符是一个地址，地址帧的取值范围为1～5，即 主机可以呼叫五个从机之一。当实现主机向多个从机发 420—425． 【2】张永德，赵占芳．机器人在全口义齿制作中的应用研究 送字符串的功能时，主机以从机地址呼叫，只有地址相 符的从机能识别呼叫并做出响应，接着数据帧的第1一 【J】。机器人，2001，23(2)：156一160． 第8位发送字符串，最后发送帧尾0结束。从机识别呼 [3]吕培军，王勇．机器人辅助全口义齿排牙系统的初步研 叫地址，发现相符时接收后续数据，接收到帧尾为0时 BRUNNERT 【4】 R．Multipmcessing访tIl 结束。 Elektronik，2002，26(4)：44—48． 当实现主机接收从机数据的功能时，在采用上面的 帧格式形式的同时，补充修改了以上的通信协议，增加 计与实现【J】．微计算机信息，2004，22(4)：90—93． 了下面一些功能：(1)主机以特定字符串请求从机发送 【6】崔贺峰，古志民．基于能力的动态任务委派