eBee RTK无人机低空摄影测量研究.docVIP

eBee RTK无人机SeNSeFly生产的 eBee RTK低空航测无人机，含有内置的一套GNSSRTK接收器和一架16MP像素高清晰度相机Bee rtk无人机软件包包括航行规划控制软件eMotion2GPS空三模块以及航速模块进行实时和持续分析。连接基站指令——无需多余装置或第三方软件。eBeeRTK与多数主流基站兼容Beertk软件包包括Postflight terra 3D后处理软件，一个有Pix4D驱动的全自动3D处理桌面软件。在外业飞行数据采集完毕后，通过Postflight Terra 3D后处理软件获得具有地理坐标的正射影像图和创建3D模型图。 实时动态：将的基站于某个，然后eBee无人机飞控电脑并通过电台发送指令至eBee无人机Postflight terra 3D软件对航影像的后处理分为三个过程：空三加密、生成点云、数字地表模型（DSM，Digital Surface Model）以及数字正射影像（DOM）的生成，相应的每一个步骤生成的成果文件对应的文件夹下，分别是1_initial、2_densification、3_dsm_ortho。 Postflight terra 3D工程文件的生成 使用Ebee RKT无人机进行野外影像数据的采集之后，通过emotion 2软件导出JPEG格式的影像。Postflight terra 3D工程文件的生成既可以通过eMotion在导出数据时选择生成P4D工程文件直接打开使用，也可以直接在Postflight terra 3D软件中新建工程文件。 软件还可以对已有的数个P4D工程文件进行合并处理，生成一个工程。例如，对于大面积区域，由于电池电量的限制，一个区域不能一次采集完，而需要2个或2个以上的架次才能飞完整个区域，这时就需要对数个工程文件进行合并。该步骤也是在新建工程中完成，在新建工程中选择Project merged from Exististing Projects，在添加工程中选择需要的P4D文件。 配置影像参数 在进行空三加密前，需要对影像数据的相关参数进行。 坐标：由于ebee RTK是WGS84坐标统下的坐标因此需要将WGS84坐标改为用户需要的坐标，坐标系统文件由.prj文件控制。 地理坐标和相片姿态参数值：如用户使用的地方坐标系，需将xx_geoinfo（xx是用户自定义的名称）文本中WGS84相坐标数据转换相应的坐标，姿态参数保持不变，将转换过的坐标文件导入，完成配置。输出坐标系统图为影像输出时坐标系统的设置，成果输出的坐标系统应与影像参数坐标系统保持一致。 图 输出数据坐标系统设置窗口 输出坐标系统：用户根据需要选择相应的坐标系统，地方坐标系统同样是通过.prj文件来控制。用户也可根据需要选择高程系统。 空三加密及成果 Postflight terra 3D使用自动空三测量和光束法平差自动提取特征点，计算相片的内外方位元素，从而得出原始影像上各地物点的真实坐标。 自动空中三角测量是后续的一系列的摄影测量处理与应用的基础，如创建数字地面模型（Digital Terrain Model，DTM）、正射影像、立体测图等。 光束法直接由每幅影像的光线束出发，以像点坐标为观测值，通过每个光束在三维空间的平移和旋转，使同名光线在物方最佳地交会在一起，并使之纳入规定的坐标系，从而加密出待求点的物方坐标和影像的方位元素。 空三加密完成后会自动生成空三加密成果，例如相片的内、外方位元素、像元大小等参数，可直接应用与其他立体摄影测量软件。Postflight terra 3D还可以直接生成质量评估报告。 空三结束后，可由用户根据需要选择） 7、eBee RTK低空航测无人机案例分析 本案例为河南省虞城县农村集体土地使用权确权登记发证项目。成图比例尺为1:500，数学基础采用“1980西安坐标系”和“1985国家高程基准”。由河南省国土资源厅统一提供的D级GPS控制点。测区采用eBee RTK低空无人机航摄，航测内业矢量化成图，外业调绘、补测，全野外施测界址点，地籍调查及地籍图编辑。 为保证作业质量，依据项目需求，设定航摄数字影像分辨率为0.05m（航高由飞控软件依据设定的分辨率自动设定），设定航向重叠率为70%，旁向重叠率为80%。通过本项目工程技术人员的努力，我们把三个村庄的航测内业成图和野外实测点进行比较，分别对平面地物点243个，高程点54个进行了精度统计（见精度统计表2、表3）。均达到了城市测量规范的技术要求（地物点点位中误差≤0.5mm，高程点中误差不得大于0.15m）。 附表2 地物点平面精度统计表 图幅名称 检测地物点数 ≤10cm ≥10cm ≤15cm ≥15cm≤20cm 平面中误差 大李庄村 95