基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究-东南大学学报.PDF

第 卷第 期 东南大学学报 自然科 学版 年 月 基于生物反射模型的四足机器人 坡面运动控制与越障研究 葛 卓 罗庆生 贾 燕 李华师 北京理工大学机电学院 北京 北京理工大学机械与车辆学院 北京 摘要 为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力 在对四足机器人基本步态研究的基础上利用生物节律运动和反射控制机理对四足机器人的适 应性行走控制模型进行了研究建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和 屈肌反射数学模型根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝髋关节控制网络 有机融合构成了协调性好整体性高的控制系统通过 联合仿真验证了所提出 控制模型的可行性与有效性该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅平稳地完成上下 坡运动并具备自适应越障运动能力 关键词 四足机器人中枢模式发生器生物反射模型复杂地形 中图分类号 文献标志码 文章编号 四足机器人既有优于双足机器人的平稳性又 型的方法基于行为的方法和基于中枢模式发生器 避免了六足机器人机构的冗余性和复杂性目前常 的生物控制方法 见的多足机器人运动控制方法有 种 基于模 文献 分别用足端轨迹规划模型控制在线 收稿日期 作者简介 葛卓 男博士生罗庆生联系人 男博士教授博士生导师 基金项目 国家部委预研基金资助项目 引用本文 葛卓罗庆生贾燕等基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究东南大学学报 自然科学版 东南大学学报 自然科学版 第 卷 学习等方法使机器人具备一定复杂地形运动能 力 等 基于逆动力学方法对一种小型四 足机器人的坡面全向运动进行了研究针对一定的 坡面角度进行了支撑相躯干控制和摆动相足端轨 迹的优化实现了机器人坡面步态运动相比 于其他控制方法基于 的生物控制方法借鉴 自然界动物的运动控制机理可有效提高机器人运 图 四足机器人虚拟样机模型 动的稳定性和环境适应性特别在协调多自由度运 网络模型 动方面具有独特的优越性等 利用 是动物节律运动的中心控制单元负责 控制策略实现了机器狗 基本步态下的平地